本期內容我們將帶來在Airsim環境下使用ROS Wrapper的相關教程，以下是AirSim客戶端庫上的一些ROS Wrapper相關配置。
一、啓動
以下步驟適用於 Linux 系統。如果是在 Windows 上運行 AirSim，可以使用 Windows Subsystem for Linux (WSL) 來運行 ROS 包裝器，如果不想在主機上安裝ROS相關工具，也可以使用Docker容器進行安裝。請檢查下方內容並按照需求安裝，具體內容可以參照最後網址。
如果您的默認 GCC 版本不是8或更高版本（檢查使用命令gcc --version）
a) 安裝 gcc >= 8.0.0：sudo apt-get install gcc-8 g++-8 b) 驗證安裝 gcc-8 --version
如果是Ubuntu 18.04版本 a) 安裝ROS melodic版本 b) 安裝 tf2 傳感器和 mavros 包： sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-mavros*
如果是Ubuntu 16.04版本 a) 安裝ROS Kinetic版本 b)安裝 tf2 傳感器和 mavros 包： sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*
如果是Ubuntu 20.04版本 a) 安裝ROS noetic版本 b) 安裝 tf2 傳感器和 mavros 包： sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*
安裝catkin_tools： sudo apt-get install python-catkin-tools 或pip install catkin_tools. 如果使用的Ubuntu是20.04版本，請使用以下安裝命令： pip install "git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git#egg=catkin_tools"
網址推薦： 1.WSL在Win10上構建環境： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#setting-up-the-build-environment-on-windows10-using-wsl1-or-wsl2
2.使用Docker: https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#using-docker-for-ros
二、構建環境
構建AirSim: git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git; cd AirSim; ./setup.sh; ./build.sh; 確定已按照上述界面安裝好併爲ROS 設置了環境變量。方便起見，將“source”命令添加到自己的【.bashrc】上（替換melodic爲特定版本名稱）。 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
構建ROS包 cd ros; catkin build; # or catkin_make
請注意，如果自己默認GCC版本不是8以上的版本，則會導致編譯失敗，在這種情況下，可以使用【gcc-8】明確這一點： catkin build -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8
三、運行 source devel/setup.bash; roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch; 注意：如果運行時出現錯誤：
注意：如果運行時出現錯誤： roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch 則可以使用命令catkin clean清除並重新運行。
四、使用AirSim ROS wrapper功能包 ROS wrapper由兩個 ROS 節點組成——第一個是 AirSim 的多旋翼C++ 客戶端庫的包裝器，第二個是一個簡單的 PD 位置控制器。
關於訂閱和發佈節點，參數與service可以參考網址： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#airsim-ros-wrapper-node
PID位置控制器節點可以參考： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#simple-pid-position-controller-node
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