今日感想：淺嘗輒止，不自量力
PID 原理
算法原理：【Youtube】超清楚的PID控制官方科普教程(全集）(中英字幕)——MATLAB控制大法好
B站用戶"蕭然嗶哩嗶"的評論 截至 2020-04-15
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PID是對過去現在未來的計算，全名爲 （proportional-integral-derivative control 即比例-積分-微分 控制）
讓我們哲學一點：
- Proportional 比例，用於調和現在
- Integral 積分，用於表示狀態積累，即過去的種種
- Derivative 微分，用於表示變化，即未來的可能性
總之 PID 三個參數針對的都是誤差值，
P現在的誤差，I積分得到"過去的誤差積累"，D微分得到"誤差的變化趨勢"。
而我們需要做的，就是調出 P:I:D 合適的比例，使得系統達到動態平衡
PID 應用
但以上公式並不能直接使用，因爲計算機世界只有0和1組成的離散量，而積分微分是連續的模擬量
所以編程時需要使用數字量的公式。
以下圖源自：PID控制及整定算法
模擬型公式（連續的模擬量）
數字型公式（離散量）
PID 案例
兩輪自平衡小車雙閉環PID控制設計
單片機PID平衡方塊
此外，PID 三參數其實是可以由程序自動調整獲得最佳參數的，案例詳見： 視頻講解TOKY東崎溫控儀表PID自動AT自整定，達到最好的控溫效果
案例已有，證明是有這種算法存在的，剩下的請找論文吧（皮~
總結
痛恨自己的淺嘗輒止！