ROS機械臂篇

MoveIt安裝

由於我這裏是Ubuntu 20.04的，所以會安裝noetic版本的軟件包

sudo apt install ros-noetic-moveit

如果是Ubuntu 18.04，則運行

sudo apt install ros-melodic-moveit

此處安裝需要一點時間。

安裝完成後輸入

moveit_version

有輸出表示安裝成功，我這裏輸出爲

1.1.13

安裝ccd

從https://github.com/danfis/libccd下載源碼，解壓縮後進入主文件夾下的src，編譯

cd src

修改Makefile，修改內容如下

CFLAGS += -I. -fvisibility=hidden -fPIC

繼續執行

make
sudo make install

安裝fcl庫

從https://github.com/flexible-collision-library/fcl下載源碼，解壓縮後進入主文件夾進行編譯安裝

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

MoveIt核心功能以及Rivz控制

在不同的命令行窗口執行

roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

會彈出一個窗口，上面有兩個按鈕——Create New MoveIt Configuration Package(創建一個新的包)、Edit Existing MoveIt Configuration Package(編輯已有的包)。