原创 github上傳第一個ros程序
https://blog.csdn.net/keildanpianji/article/details/78920957 https://www.cnblogs.com/yourihua/archive/2012/07/07/2580
2019-03-03 22:54:35
原创 機器人獨立關節PD控制（控制小白入門）
通過今天的學習彷彿對機器人控制有了進一步瞭解，特記錄下看書和抄相關代碼筆記 參考書目如下： 模型如下： 推導出動力學方程如下： 忽略重力 摩擦力及外界干擾，可以寫成如下形式 不計重力，與上上張圖片對比，得p的具體含義，此處p只
2019-02-16 13:00:09
原创 現代控制理論線性部分筆記
1 狀態空間方程與傳遞函數關係 令 m =1, B = 0.5, k =1, 外力恆爲1N,最後滑塊會平衡在處 2 微分方程的解 特徵值 特徵向量 對角矩陣 解耦 3 穩定性 4 可控性 5 線性控制器設計 6 LQR控
2019-02-05 13:02:14
原创 vrep初探
圖爲tx90導入vrep的示意圖。 標記1可以查看更改屬性 標記2是移動旋轉視圖，當然鼠標快捷鍵也可以，標記3標記4是移動和旋轉，可以在添加關節時使用，用來確定關節的位置，標記5是導入的stl文件，雙擊可以重命名，標記6爲開始仿真，
2019-01-12 22:21:44
10
原创 獲取TX90關節角
1．如圖，新建一個對話框，界面和變量如下 2.複製下列文件： 3 重命名 4 配置，調用C#寫的動態庫 這些不知道有沒有必要，抄師姐的： 5.添加頭文件，相關變量和控件的響應函數 6 運行效果如下： 該結
2018-12-19 12:23:44
原创 C#簡單加法計算器
參考鏈接：https://blog.csdn.net/wujiaxiangxw/article/details/81380606 https://wenku.baidu.com/view/6864964ccf84b9d528ea
2018-12-19 12:23:44
10
原创 qwtplot3D+qt5.3.1+vs2010編譯
參考鏈接： https://blog.csdn.net/songsongxiaolu/article/details/72768152 按照參考鏈接修改 編譯成功的效果圖 將生成文件放入VS2010項目即可打開含qwtplot3
2018-12-10 23:07:00
3
原创 matlab實現離散傅里葉變換及低通濾波
如圖傳感器無濾波狀態下FZ數據爲下列 導入matlab使用工具箱分析圖如下： 將數據導入matlab代碼 clear;clc;close all load('data_nofliter') Fs=100; % 採集頻率
2018-12-09 23:03:17
原创 c++讀取txt文件
如圖，對該文本數據進行讀取，數據行數未知，6列，數據間含有空格，實現將每列存入vector中,主要用到了逐行讀取和分割字符串操作。 運行後的效果如下： v爲vector容器，將每行字符串寫入 num1爲第一列的vector 代碼
2018-12-09 23:03:17
1
原创 windows下使用MFC對六維力傳感器數據採集與繪製
本文主要通過mfc建立一個對話框，新建個子線程讀取傳感器數據，在主線程中添加定時器和chartctrl控件進行動態曲線的繪製。運行效果與傳感器自帶軟件效果如下： 1 使用控制檯程序新建傳感器接口的配置和數據的讀寫如下： 將OMD
2018-12-09 23:03:17
原创 基於Eigen庫的TX90正逆運動學求解
Eigen庫可以實現matlab上類似的矩陣運算，非常方便，相關介紹參考後邊鏈接，機器人正逆運動學求解過程可參考我之前的博客，逆運動學在一定範圍內基本正確，但還需要完善，以下是相關代碼可供參考： 正運動學實現代碼： //師姐的參數，
2018-11-26 09:38:14
原创 拉格朗日法建立六軸機器人TX90動力學模型
參考書籍，感謝這本書的作者讓我對雅克比矩陣有了更加深刻的認識： 以下是我建模的相關草稿： 草稿有點凌亂，沒有整理，詳細建模過程可參考以下代碼，筆者最後反對稱性沒有驗證出來，可能有地方出問題了，相關代碼如下： fu
2018-11-12 22:13:27
原创 六維力傳感器數據採集界面程序設計
本文以vs2010+qt 編程，安裝qwt插件,設計界面如圖所示，以正弦信號模擬傳感器接收的數據，運行效果如下所示. 由於力傳感器相關軟件信號採集只能在ubuntu的Clion下，所以需要將相關文件複製拷貝到其項目中，需要的文件有：
2018-11-12 22:13:27
原创 matalb simulink S函數入門筆記
分享兩個學習matlab和 simulink非常棒的網站 http://wtclab.net/txfz/jkmulu.html http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=In
2018-11-12 22:13:27