原创 增升裝置及增升原理
迎角與速度的關係 飛機的升力主要隨飛行速度和迎角變化，在大速度飛行時，只要求較小迎角，機翼就可以產生足夠升力維持飛行。在小速度飛行時，則要求較大的迎角，機翼才能產生足夠的升力來維持飛行。 爲什麼要使用增升裝置 用增大迎角的方
2020-06-22 05:01:08
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原创 【Eigen庫 學習筆記 1】Eigen 的基本用法
Eigen是一個C++開源線性代數庫。它提供了快速的有關矩陣的線性代數運算，還包括解方程等功能。許多上層的軟件庫也使用Eigen進行矩陣運算，包括g2o、Sophus等。 eigen在windows vs2012下的配置參考 https:
2020-06-09 06:40:06
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原创 Eigen庫學習 Eigen基礎及幾何模塊
一、Eigen基礎 #include <iostream> #include <ctime> using namespace std; #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> //
2020-06-09 06:40:06
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原创 【通俗講5G】第一次有人把5G講的這麼簡單明瞭
關於5G通信，常見的文章都講的晦澀難懂，不忍往下看，特轉載一篇，用大白話實現5G入門。 簡單說，5G就是第五代通信技術，主要特點是波長爲毫米級，超寬帶，超高速度，超低延時。1G實現了模擬語音通信，大哥大沒有屏幕只能打電話；2G實現了語音
2019-07-07 15:19:35
原创 【室內定位】常用的機器人定位導航技術及優缺點
自主定位導航是機器人實現智能化的前提之一，是賦予機器人感知和行動能力的關鍵因素。如果說機器人不會自主定位導航，不能對周圍環境進行分析、判斷和選擇，規劃路徑，那麼，這個機器人離智能還有一大截的差距。那麼，在現有SLAM技術中，機器人常用的定
2019-07-05 15:19:41
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原创 【概述】基於SLAM的機器人的自主定位導航
背景介紹： 機器人的自主定位導航 正如圖中所示，機器人自主定位導航技術中包括：定位和地圖創建（SLAM）與路徑規劃和運動控制兩個部分，而SLAM本身只是完成機器人的定位和地圖創建，二者有所區別。 首先明確一下自主導航的兩大解決方案： 1
2019-07-02 15:23:00
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原创 飛機設計之空速管
在飛機的機頭或機翼上一般都會有一根細長的方向朝着飛機的正前方管子。這就是空速管。 空速管也叫皮托管，總壓管。風向標，也叫氣流方向傳感器或流向角感應器，與精密電位計（或同步機或解析器）連接在一起，提供出一個表示相對於大氣數據桁架縱軸的
2019-06-27 15:27:44
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原创 從零開始一起學習SLAM （10） 不推公式，如何真正理解對極約束?
自從小白向師兄學習了李羣李代數和相機成像模型的基本原理後，感覺書上的內容沒那麼難了，公式推導也能推得動了，感覺進步神速，不過最近小白在學習對極幾何，貌似又遇到了麻煩。。。 小白：師兄，對極幾何這塊你覺得重要嗎？ 師兄：當然重要啦，這個
2019-06-26 16:37:07
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原创 從零開始開始一起學SLAM（9）神奇的單應矩陣
小白最近在看文獻時總是碰到一個奇怪的詞叫“homography matrix”，查看了翻譯，一般都稱作“單應矩陣”，更迷糊了。正所謂：“每個字都認識，連在一塊卻不認識”就是小白的內心獨白。查了一下書上的推導，總感覺有種“硬湊”的意味，於是
2019-06-26 16:37:07
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原创 投資理財 A股小知識
股票開盤前15分鐘到9：25截止，可以集合競價。只要賣家低於開盤價或者買家高於開盤價都能成交。9：25結束集合競價，價位合理卻買不到有可能是在9：25之後下單的，那是廢單，不參與集合競價。 集合競價是指在股票每個交易日上午9：
2019-06-25 15:34:26
原创 大型客機起飛過程中機翼變化及其對應的原理
對於客機來說，飛機的起飛過程其實是一個升力不斷增加的過程，飛機在跑道上不斷地加速，從而達到機輪可以離地的速度時，可以使得由於氣流作用產生的升力大於飛機本身的重力時，飛機實現了滑跑到離地的過程，整個過程就是飛機的起飛，具體怎麼操作的，我們接
2019-06-22 15:24:21
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原创 PID介紹 PID調參 串級PID
鑑於串級PID在pixhawk系統中的重要性，無論是誤差的補償，如姿態解算；還是控制的實現，如姿態控制，位置控制，靠的都是串級的pid，這裏我們先對串級pid做一個介紹，後面會再接着分析，姿態的控制以及位置的解算和控制。他們的分析都還將
2019-06-19 15:22:45
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原创 【飛機設計】動導數
動導數是飛行器氣動力系數和氣動力矩係數對飛行器無因次旋轉角速度或姿態角變化率的導數，是飛行器研製控制系統設計和動態品質分析不可缺少的原始氣動參數，它是關係到飛行器的飛行品質、自動駕駛控制系統控制律設計以及安全飛行的一個重要方面。長期以來，
2019-06-13 19:07:08