原创 Eigen相關(MatrixBase, Assert, ALIGNED. quaternion, normalize()和normalized)
MatrixBase This class is the base that is inherited by all matrix, vector, and related expression types. Most of th
2020-06-21 09:21:28
原创 ROS相關(ros::time和時間戳轉換，ros回調函數多個參數，csv, ros中的仿真時間)，rosbag/bag.h
文章目錄轉換時間戳爲ros::Timeros的回調函數使用多個參數ros中的仿真時間bugs:get_pose.cpp:(.text+0x2f4): undefined reference to `ros::init(int&,
2020-06-21 09:21:28
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原创 LeetCode 564. Find the Closest Palindrome(查找最近的迴文數，C++)
題目 Given an integer n, find the closest integer (not including itself), which is a palindrome. The ‘closest’ is def
2020-06-21 09:21:28
原创 重新整理KF相關公式，Byes濾波器、KF、EKF、IEKF、UKF、PF
Filter Bayes filter： 使用概率分佈推導，適用於離散系統 P(x∣z1,…,zn)=P(zn∣x,z1,…,zn−1)P(x∣z1,…,zn−1)P(zn∣z1,…,zn−1) P\left(x | z_{1},
2020-06-21 08:42:42
原创 quaternion has two definitions Hamilton and JPL
quaternion has two definitions Hamilton and JPL definition q=qo+q1i+q2j+q3z \mathbf q = q_o + q_1i+q_2j+q_3z q=qo+
2020-06-21 08:42:42
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原创 ros入門(一)，組織架構，通信架構和常用工具
文章目錄安裝文件組織架構packagemetapackage通信架構通信方式Topicservicesrvservice和topicParameter serverActionros常用工具 參考 http://wiki.ros
2020-06-21 08:42:42
原创 python plt相關(設置兩軸尺度相同,各個子圖佔地不一樣)
設置兩軸尺度相同 在plt.show()之前加代碼 plt.gca().set_aspect('equal', adjustable='box') 或 plt.axis('equal') 畫二維圖時沒有問題，但是對於三維圖該方
2020-06-21 08:42:42
原创 python2,3中數值表示範圍 int, float
在python中可以使用sys看，但是在python3中int可以表示無限大的數(實際上受到內存限制)
2020-06-21 08:42:42
原创 Linux(Ubuntu)下tar, rar, zip
tar Ubuntu自帶的是tar, 使用過程中的參數包括： -c 建立壓縮包 -x 解壓 -t 查看內容 -r 向壓縮包中添加文件 -u 更新原壓縮包中的文件 -z 有gzip屬性 -j 有bz
2020-06-21 08:42:42
原创 CMakeLists.txt，cmake和make，Ubuntu下執行一個cpp文件
CMakeLists.txt 在Ubuntu系統中一般需要編寫或者修改此文件才能執行相應的工程 #指定cmake的最小版本 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) #指定項目的名稱，中間文件 p
2020-06-21 08:42:42
原创 C++相關shared_ptr, string和int long等互相轉換，map相關，刪除文件，CHECK_XX，文件流控制參數ios設置
shared_ptr 使用shared_ptr必須定義包含文件 #include <boost/shared_ptr.hpp> #include <memory> 並做聲明 using boost::shared_ptr; s
2020-06-21 08:42:42
原创 function in std: isinf(), isnan(),nth_element()
bool isinf(double a) 和 bool isnan(double a) 定義在std中，分別判斷浮點型數據a是否無窮和是否非法 nth_element_array 應用的範圍由它的第一個和第三個參數指定。第二個參數
2020-06-21 08:42:42
原创 python 讀取txt文件中的數據，刪除異樣數據，並畫圖
注意一下幾點 使用matplotlib在的pyplot包畫圖 使用open打開文件，使用readline()分行讀取 使用numpy.delete(arrayname,index)刪除確定位置處的數據 使用and和or而不是&&
2020-06-21 08:42:42
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原创 Ubuntu python監測鼠標鍵盤響應（pyxhook）
Ubuntu python監測鼠標鍵盤響應（pyxhook） pyxhook 地址： https://github.com/python-xlib/python-xlib import pyxhook # 建立全局變量，用於響
2020-06-21 08:42:32
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原创 ros::NodeHandle與namespace
在ros::NodeHandle指定句柄時也就指定了namespace ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name, 其實node name最終是通過cmakelist文件確定
2020-06-21 08:42:32