原创 OpenWrt下WiFi無線指標的提取（MAC地址、RSSI等）
實驗平臺如下： 路由器型號：TP-LINK TL-WR703N v1 OpenWrt版本：Chaos Calmer 15.05.1 前言： 802.11幀有三種，管理幀、控制幀，數據幀。每種類型幀又分很多種“子幀”
2020-06-25 17:48:19
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原创 OpenWrt路由器設置萬能中繼及如何永久修改MAC地址
前言： SSID = Service Set IDentifier BSSID = Basic Service Set IDentifier ESSIS = Extended Service Set IDentif
2020-06-25 17:48:19
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原创 歐拉角與旋轉矩陣
歐拉角因爲其奇異性，雖然在優化和插值的不會使用，但是當我們對別人描述一個旋轉的過程是怎麼樣的時候，歐拉角還是很有用的，比如，做無人機姿態控制的時候使用的就是歐拉角，但是搞明白歐拉角與旋轉矩陣的轉換確實是一件頭疼的事，所以就寫下
2020-06-25 17:48:16
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原创 基於TCP/IP協議的多線程雙向通信在OpenWrt上的實現
1、TCP/IP協議組 TCP/IP協議（傳輸控制協議）由網絡層的IP協議和傳輸層的TCP協議組成。 IP層負責網絡主機的定位，數據傳輸的路由，由IP地址可以唯一的確定Internet上的一臺主機。 TCP層負責面向應用的可靠
2020-06-25 17:48:16
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原创 里程計航跡推演與IMU預積分
參考：VINS代碼註釋版 預積分，難以理解的地方主要是，雅可比的計算、怎麼通過迭代的方式得到協方差的、使用deltaBias更新預積分是什麼鬼? 其實，這與計算輪式里程計在兩幀圖像之間的協方差過程類似，只不過里程計比較簡單，使
2020-06-25 17:48:16
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原创 SVO代碼（二）角點評分
SVO中FastDetector::detect()中再提取角點後，會使用shiTomasiScore()計算一下這個角點評分，這個得分越高，則特徵越優先，那這個得分是怎麼得到的呢？下面進行推導. 文章目錄harris角點PCA降
2020-06-03 10:05:41
原创 MVG（二）RANSAC計算單應矩陣
多視圖幾何、orb-slam2註釋版、【程序員眼中的統計學（11）】卡方分佈的應用 orb-slam2中在初始化的時候會同時估計H矩陣和F矩陣，使用的都是DLT算法，即根據一組匹配點（如，八點法、四點法），直接使用SVD求得線
2020-06-03 10:05:30
原创 EKF-SLAM初探（一）多傳感器融合
參考書：概率機器人、自主移動機器人導論 common sence： 1) 高斯隨機變量的任何線性變換將導致另一個高斯隨機變量，如，y=ax+by=ax+b 2) 高斯隨機變量的非線性變換將生成一個非高斯隨機變量，如，y=x
2020-06-03 10:05:30
原创 VSLAM小結
參考書：高博十四講、多視圖幾何、自主移動機器人導論（中文版） 正值畢設開題之際，對半年來一步步入坑視覺SLAM進行一個簡要的小結. >> 經典vSLAM模型 參考：slambook p24（slam問題形成） 1. 運動方程
2020-06-03 10:05:30
原创 EKF-SLAM初探（二）預測與更新
參考書：概率機器人、Probabilistic Robotics EKF定位實現步驟： 預測 修正（包括：測量預測、估計更新） 下面使用里程計測量機器人的運動輸入，路標測量（距離、角度、編號），地圖由路標點在世界座標系下的
2020-06-03 10:05:30
原创 SVO代碼（一）從頭到尾
閱讀SVO代碼過程中主要參考的下面兩篇博客: svo： semi-direct visual odometry 論文解析 SVO詳細解讀 基於幀間4x4的圖像塊的灰度不變形來優化相機位姿，這與直接法很像，直接法使用的是一個像素
2020-06-03 10:05:30
原创 ROS下標定RGBD相機內參和外參
測試環境如下： 系統：ubuntu14.04 ros版本： indigo RGBD相機型號：asus xtion pro 文章目錄1、深度測量原理2、安裝openni相機ros驅動3、標定深度相機內參4、depth相機與RGB
2020-06-03 10:05:30
原创 g2o、Eigen、Mat矩陣類型轉換
1. Eigen矩陣賦值 1） 使用row或者col Eigen::Matrix3d R = Eigen::Matrix3d::Identity(); R.row(0) = Eigen::Vector3d(-0.0134899,-
2020-06-03 10:05:30
原创 Ceres自動求導（AutomaticDiff）初探
g2o中如果沒有定義這個邊的linearizeOplus()，就會調用數值求導。但是g2o的數值求導比較慢，效果較差。所以下面探討在g2o中嵌入ceres的自動求導，避免複雜的雅可比矩陣的推導。 參考：http://ceres-s
2020-06-03 10:05:30
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原创 MVG（一）2D射影幾何
參考：計算機視覺中的多視圖幾何、中科院模重所-視覺基礎介紹 視覺SLAM中常用的射影變換有：2D歐式變換（如，平面內運動的機器人）、2D仿射變換（SVO中用來恢復圖像塊用的）、2D射影變換（我們平常說的單應矩陣就是它，對它分解
2020-06-03 10:05:20