原创 mqtt發送cjson數據並解析
本文實現mqtt發送端發送cjson數據，接受端接收數據並使用cjson解析。 主要功能是發送端發送位姿，接收端接收位姿話題並解析使用 1.發送端程序 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(V
2020-07-08 00:02:41
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原创 cjson轉char*(解析位姿)
本文實現c類型->cjson， cjson->c類型，功能爲解析位姿 //#include <stdio.h> //#include <stdlib.h> //#include "cJSON.h" //int main (int
2020-07-08 00:02:41
原创 超聲slam相關資料
1.介紹了超聲波概率模型 基於低成本移動機器人設計的超聲SLAM 常見的超聲波模型包括平均分佈弧線模型、中線模型、高斯分佈模型、經驗模型 2.介紹了經驗模型及其他模型 Sonar Sensor Models and Their A
2020-06-16 07:33:59
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原创 座標系的變換（Eigen庫四元數表示的座標）
本文主要介紹使用Eigen庫中的四元數進行空間座標的轉換。 Eigen庫的結構體對應的名稱如下： 旋轉矩陣（3×3） Eigen::Matrix3d 旋轉向量（3×1）Eigen::AngleAxisd 歐式變換矩陣（4×4）
2020-06-16 07:33:59
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原创 非線性優化Ceres手動求導數值求導解析求導使用示例
參考Ceres官方文檔http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#hello-world 實現手動求導進行非線性優化。 1.問題描述 假設下面曲線 y=ax+b+w y=ax+b+
2020-06-16 07:33:59
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原创 非線性最小二乘和卡爾曼濾波擬合直線對比
1.問題描述 假設下面曲線 y=kx＋w y=kx＋w y=kx＋w 其中k爲曲線的參數，w爲高斯噪聲。假設我們有N個關於x,y的觀測數據點，想根據這些數據點求出直線的參數。 注意：對於以上問題是擬合一條過原點的直線。只擬合直線的
2020-06-16 07:33:59
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原创 convert bitset descriptor -> cv::Mat
參考https://blog.csdn.net/magicyang87/article/details/7246771 1.bitset轉opencv cv::Mat 注意 （１）Mat 的列爲３２列,類型爲uchar （２）BR
2020-06-16 07:33:59
原创 CNN對slam的一些改進
參考https://blog.csdn.net/wishchin/article/details/100634779 cnn對slam的改進 1.視覺檢測和描述中的CNN方法 主要是提升顯著點/關鍵點的檢測性能、以及提升關鍵點的局
2020-06-16 07:33:59
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原创 獲得世界座標系中3d點在圖像上的投影座標並顯示
1.世界座標系轉換爲攝像頭座標系無旋轉和平移（初始的時候攝像頭座標系和世界座標系重合） 如果初始的時候攝像頭座標系和世界座標系重合，要獲得世界座標中3d點在任意位姿拍到的圖像上的投影座標並顯示，只有考慮位姿變換。 如下程序所示：
2020-06-16 07:33:59
原创 gazebo的bumper使用
本文解決gazebo的bumper碰撞的時候傳感器數據爲空的問題。 注意：只有把contact中的collision名字取對了纔能有碰撞數據！ 使用步驟： （１）在.urdf.xacro文件中加入link和joint，並且加上碰撞
2020-06-16 07:33:59
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原创 kalibr編譯
1.先下載代碼 mkdir -p ~/kalibr_workspace/src cd ~/kalibr_workspace git clone https://github.com/ros/catkin.git 2.要安裝c
2020-05-24 10:32:27
原创 剛體運動位姿變換推導
下面公式中上標表示爲基於某系，下標表示當前系。設ｋ爲第ｋ時刻，Ｒ爲旋轉３＊３，Ｐ爲平移３＊１，Ｔ表示旋轉和平移。設k時刻剛體在世界座標系下的位姿（包括旋轉和平移）表示爲TkwT^w_{k}Tkw,剛體運動後k+1時刻位姿態表示爲
2020-04-26 22:54:31
原创 視覺重定位相關論文閱讀(一)
參考論文Nam-Duong Duong[1]中的分類 視覺重定位方法主要分爲三類： （1）幾何方法 （2）機器學習方法 （3）結合幾何方法和機器學習方法 重定位流程如圖 1.幾何方法 主要是使用詞袋BOW的方法，主要代表爲ORB
2020-02-23 03:42:12
原创 攝像頭視場角計算
視場角計算方法 方法１:拍物體 參考 https://wenku.baidu.com/view/411a838aaa00b52acec7ca27.html 被測物體長爲Ａ寬爲Ｂ，圖像剛好覆蓋被測量物體。 水平視場角度 θh=2at
2020-02-23 03:42:12
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原创 視覺標記定位aruco使用
本文的目的是實現生成一張marker broad圖片，告訴標記檢測程序tag在真實世界中的實際大小。 檢測成功後得到marker的id,四個角點座標,marker到相機的平移和旋轉。 １．下載安裝參考 安裝參考https://bl
2019-10-27 02:27:10
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