原创 Automated planning 讀書筆記
文章目錄sparksintro推理的分類推理模型和方程動作的分類推理的狀態描述可觀測性的分類規劃和行動其他推理函數Deterministic modelsstate-transition system幾種常用search algo
2020-06-25 19:43:39
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原创 FIESTA
related work 地圖有grid map, octomap, point cloud, topomap(slam feature), sparse map(esdf based topomap), nanomap(loca
2020-06-25 19:43:39
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原创 GPU programming notes
文章目錄cuda tutorialcommunication patternmemery modelsyncronizeatomic oppthrustreducescanserialize implementationparal
2020-06-25 19:43:29
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原创 intro to graph algorithms
what is graph directed graph undirected graph 圖的表示形式 用m表示邊的條數，n表示頂點個數。 鄰接表 鏈表形式，邊表形式 適合表示稀疏圖。鄰接矩陣有很多0，所以用表來表示 鄰接矩陣
2020-06-25 19:43:28
原创 planning algorithm 閱讀筆記
motion planning feedback motion planning discrete space nav function feedback plan和dynamic programming 的policy很像。如果
2020-06-16 03:57:19
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原创 hector quadrotor controller
本博客主要記錄在修改hector quadrotor 仿真器中控制器模塊的一些經歷。 算法 原始控制器採用級聯pid。 外環：位置環，也接收速度輸入，作爲前饋直接加到輸出上。使用PID。 內環：速度環，可以和位置環連起來用，
2020-04-14 13:58:37
原创 CUPQ代碼解析
cupq 是github上一個cuda實現的優先級隊列的庫，適用於many-to-many的最短路計算。先上鍊接: cuda-pq 作者思想是從二叉堆演化而來的。先簡單介紹二叉堆。 二叉堆的結構性：堆在邏輯上就是一個完全二叉樹（方
2020-03-09 23:02:56
原创 無人機飛行控制
intro 這篇筆記記錄了無人機飛控算法和px4相關。 control algorithm adrc 周立功講adrc 參數整定：Scaling and Bandwidth-Parameterization
2020-02-27 04:41:18
原创 concurrent optimal trajectory planning for indoor quadrotor formation switching
這是師兄的一篇論文，拜讀下。 abstract 本文講的是如何做室內無人機編隊（可以變換形狀的）。靜態因素（形狀）和動態因素（軌跡）來進行形狀之間的切換。使用了改進最優相互碰撞規避泛，考慮三維和無人機下洗氣流。使用jerk-opt
2020-02-23 09:12:41
原创 parallel edt論文 （maurer and mejuster）
MJ intro 兩個phase, 掃描(x,y)所在的列，也就是x固定。計算列上每一個點到(x,y)的直線距離。 掃描行，計算距離。 phase 1 就是雙向掃描， phase 2 scan 3: 先解釋一下拋物線。固定y
2020-02-23 09:12:41
原创 underactuated robotics
穩定性 李雅普諾夫意義下穩定：李雅普諾夫意義下穩定，在fixed points附近出發的點永遠不會到fixed points，但也不會發散。 漸進穩定：t->無窮的時候，會到fixed point 全局漸進穩定（指數）：會以一定
2020-02-23 09:12:41
原创 PDDL
What is planning “Planning is a discipline of Artificial Intelligence that aims at the development of generic algo
2020-02-23 09:12:41
原创 RRT基於採樣的路徑規劃
matlab RRT算法流程 運行結果 ROS RRT* 算法流程 效果 總結 RRT與RRT都是基於採樣的路徑規劃策略。兩者主要的不同是，RRT算法找到路徑後直接return 當前路徑，而RRT找到路徑後還需要對其進行一
2020-02-23 09:12:41
原创 voxblox閱讀筆記
abstract MAV構建ESDF來規劃軌跡以及避障。本文提出使用TSDF來生成ESDF。此方法比octomap快，準確。代碼開源，可以實時在CPU運行。 intro 路徑規劃算非常快，可以deal複雜環境。但是需要環境中每個障
2020-02-23 09:12:41
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原创 IMAV2020
global planner: A* in map. map may be noisy. hellen: map from mav to ground station, then mouse click to assign goa
2020-02-23 09:12:41