原创 園林藝術中的設計感
往日鮮有觀賞園林的興趣，概因周遭環境並無景緻，公園景區也大同小異。唯一印象深刻的是蘇州拙政園，緊湊又不失條理，植物與建築相得益彰，透露出江南的優雅和婉約。 北京這風沙侵蝕之地今年卻辦了場盛大的世界園藝博覽會，遂邀母上父皇前來觀賞。 園區極大
2020-06-14 23:15:22
原创 右值引用那些事兒
本文原名《Rvalue Refernces, Move Semantics, and Perfect Forwarding》，發表於公司博客，現分享給大家。 前言 本文將要介紹的是C++11新特性中的精華——右值引用，Move語義，完美轉發
2019-07-28 14:23:50
原创 模板類型推導與auto
本文聊聊C++中的模板類型推導和auto。兩者其實是一樣的，前者推導T的類型，後者推導auto的類型。本文初創於公司內部博客，更適合於有基礎的同學參考。 模板類型推導 對於模板函數來說，編譯器需要根據實際傳入的參數來推導模板類型T。例如，假
2019-07-28 14:23:50
原创 CMake最佳實踐
前言 相信每個人都寫過CMakeLists，然而，“一千個讀者心中有一千個哈姆雷特”，一千個程序員也能寫出一千種CMakeLists。這是因爲CMake在發展的過程中始終保持向後兼容，在不斷添加新特性的同時，仍然保留舊的語法規則。這樣一來，
2019-05-27 13:42:34
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原创 瞭解TensorFlow框架
2015年9月，Google於TensorFlow開源之際，發佈了TensorFlow白皮書，介紹了TensorFlow的設計理念和實現方式。現在流行的大部分深度學習框架，都基於所謂的“數據流圖”編程模型（又稱“計算圖”），爲我們今後的編程
2019-05-13 13:42:07
原创 哥德爾不完全性定理
如何通俗易懂地闡述哥德爾不完全性定理，恐怕對任何人來說都是個挑戰。侯世達用七百多頁做到了這件事，其困難可見一斑。 不過，我想通過這篇短短的文章，讓更多人瞭解乃至接受這個定理，看一看外面的世界。 哥德爾定理 對於擁有高中知識的每個人，應該都聽
2019-03-03 14:30:21
原创 場景識別之NetVLAD
場景識別（place recognition）是一類很常見的圖像處理任務。給定一張圖片，要求識別出這張圖片中出現的場景。識別的結果既可以是具體的地理位置，也可以是該場景的名稱，還可以是數據庫中的某個同樣的場景。 最常見的情況，也是本文將要介
2019-03-03 14:30:21
原创 GMapping漫談
GMapping開闢了2D激光SLAM的里程碑，時至今日，其思想依然熠熠生輝。本文就來詳細剖析一下，GMapping到底做了什麼。 從粒子濾波談起 我假設讀者都或多或少了解過粒子濾波的原理。不過，保險起見，還是再解釋一遍比較好。 簡單來說，
2019-02-24 12:57:53
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原创 相關性掃描匹配之分支限界加速
不知道有沒有做激光SLAM的小夥伴呢？在激光SLAM中，相關性掃描匹配可是重點中的重點，而分支限界加速更是大大提高了它的實時性。本文就來詳細解讀一下其中的奧祕。 激光SLAM前端 既然是SLAM，那麼通常都會分爲前端和後端。前端充當里程計的
2018-12-16 12:56:15
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原创 深入理解動態鏈接
動態鏈接庫又叫共享庫（Shared Library），相信大部分做軟件開發的人都很熟悉。簡單地說，庫是對一系列程序的封裝，靜態庫是會在鏈接時與可執行程序合併的庫，而動態庫則在鏈接後仍然與可執行文件分離，直到運行時才動態加載。顯然，動態庫可以
2018-12-06 13:47:59
原创 羣論之淺嘗輒止
四個月前的某一天，無意中看到Brilliant上有一套介紹羣論的課程——Group Theory。從問題引出概念，插圖精美，講解詳細，實在是不可多得。我一個衝動就辦了一年的會員，買下了這個課程。然而課程越往後越難，概念的交錯運用讓我顧此失彼
2018-11-13 06:38:46
原创 g2o初探
研究SLAM的同學應該對g2o並不陌生。用了一段時間之後，一直對其內部實現方式不太清楚，今天打算仔細研究一下。 首先祭出官方提供的g2o類層次結構圖。 g2o類層次結構圖 這個圖需要分塊來看。 左上角HyperGraph提供了頂
2018-10-31 06:38:49
原创 慕尼黑之行——生活篇
第一次出國，去的是慕尼黑這個德國小城。 對慕尼黑爲數不多的印象，只有拜仁和啤酒。拜仁的比賽看過幾場，啤酒卻不曾嘗過。 在這裏住了整整一個星期。起初非常不習慣德國的飲食，食物都是半生不熟，再配上味道奇特的醬料，那感覺別提了。以至於四處搜尋中餐
2018-10-10 06:39:32
原创 憶秦娥·詠六羊山
穀雨節， 山色如洗濤聲烈。 濤聲烈， 青翠欲滴， 飛瀑如雪。 凌空棧道談笑過， 激流險灘闊步躍。 闊步躍， 遊人如癡， 紅旗獵獵。 2018.4.25 紫氣東來
2018-10-10 06:39:32
原创 這樣就實現了一個解釋器？
最近文章總沒人看，必須起個炫酷的題目才行吶。 今天拜讀了王垠大神的一篇經典作品《怎樣寫一個解釋器》，讀完後頓覺清風拂面、耳聰目明、如臨仙境。我對“解釋器”這一神祕概念長達數年的迷戀，今天終於得以一探究竟。 從非科班出身的我看來，解釋器就是一
2018-10-10 06:39:32