原创 自寫的C語言矩陣簡易運算庫
因爲機器人相關的基本運算中很多都是矩陣運算，雖然C++有現成的Eigen庫，ROS中的矩陣運算也是基於Eigen庫的，但是我目前想自己做一做這個底層驅動，涉及正逆運動學、關節速度規劃、空間姿態插補算法等，並且我現有的單片機不支持這
2020-06-28 00:16:49
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原创 機器人學回爐重造（5-2）：關節空間規劃方法——梯形加減速（與拋物線擬合的線性函數）、S型曲線規劃
文章目錄寫在前面梯形加減速（與拋物線擬合的線性函數）S型曲線下面是S曲線的算法步驟：S曲線流程圖Matlab實現程序參考 寫在前面 前面的幾種多項式規劃方法機器人學回爐重造（5）：關節空間規劃方法——多項式軌跡（三次多項式、五次多
2020-06-28 00:16:49
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原创 在Qt Creator上使用eigen庫時無法ctrl到某些成員函數的定義
環境：Ubuntu16.04 IDE:Qt 5.9.1 Creator 問題描述 qt上無法查看eigen庫中某些成員函數的定義，查詢到一個類似的問題， Using Eigen Library in Netbeans 試了一下，
2020-06-28 00:16:49
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原创 基於拋物線過渡（梯形加減速）的空間直線插補算法與空間圓弧插補算法（Matlab）
寫在前面 Matlab機器人工具箱版本9.10 機械臂用的是五自由度的，我測試時發現逆解精度存在一些問題，目前還沒找到是求解析解時出錯還是編程過程有問題，還是算法本身考慮不周到，歡迎有研究過的大神們批評指正！感謝~ 常規插
2020-06-28 00:16:49
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原创 五自由度機械臂正逆運動學算法（Ｃ語言+Matlab）
五自由度機械臂建模 Matlab機器人工具箱版本9.10 機械臂還是原來的機械臂，之前用ROS做底層驅動，不需要寫正逆運動學和相關算法就能得到一些簡單的仿真軌跡，詳情可見我之前的博客： 六自由度機械臂ROS+Rviz+Arbo
2020-06-28 00:16:49
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原创 機器人學回爐重造（5-1）：關節空間規劃方法——多項式軌跡（三次多項式、五次多項式、拋物線軌跡）
文章目錄三次多項式具有中間點路徑的三次多項式軌跡五次多項式例子1：簡單三次曲線和五次曲線例子2：多段帶有中間點的三次多項式例子3：多段帶中間點的五次多項式，同時中間速度平滑處理（和三次多項式進行比較）附加關於拐點對稱的拋物線軌跡更
2020-06-28 00:16:49
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原创 Simscape建模筆記
Simscape建模筆記 urdf開始講起吧 urdf建模過程其實與dh建模本質一樣，DH建模是連桿座標系，建立的是關節與關節之間的變換關係，也就是上圖中黃色主線所指示的，從joint1(B1)到joint2(F2)之間的變換關
2020-06-28 00:16:49
原创 ROS中CMakeList.txt的一個例子
## 操作系統中安裝的cmake的最低版本 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) ## project項是功能包的名稱，需要與package.xml中輸入的一致 project(myrobot
2020-06-28 00:16:49
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原创 機器人學回爐重造（2-5）：談一談空間雅可比與物體雅可比之間的關係
文章目錄寫在前面準備知識舉個例子具象理解總結 寫在前面 這篇博客主要是談一談空間雅可比與物體雅可比之間的關係，其實這兩個概念是在用旋量理論表示機器人運動學模型時出現的，我這裏主要是結合傳統的D-H（不管是改進還是標準DH）建模方法
2020-06-28 00:16:49
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原创 Robotics System Toolbox學習筆記（三）：jointSpaceMotionModel、taskSpaceMotionModel
文章目錄本文軟件版本jointSpaceMotionModelderivativeupdateErrorDynamicsFromStep例子taskSpaceMotionModel例子show例子：使用KINOVA Gen3機械手
2020-06-28 00:16:49
原创 機器人學中的微分運動
文章目錄寫在前面座標系的微分運動微分平移繞參考軸xyz的微分旋轉繞一般軸q的微分旋轉座標系的微分變換微分運動算子：相對於固定參考座標系、相對於自身座標系 寫在前面 微分運動指機構（例如機器人）的微小運動，可以用它來推導不同部件之間
2020-06-28 00:16:49
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原创 UR機械臂simscape正逆解仿真
最近在看相關的課程，把作業做一下，還是蠻有意思的。 UR機械臂的物理模型文件是根據SolidWorks插件simscape導出的xml文件，課程直接提供的，博客不便給出，清楚整個建模原理就行。但個人還是覺得urdf文件好理解一些，
2020-06-28 00:16:49
原创 Robotics System Toolbox學習筆記（五）：generalizedInverseKinematics建立多約束逆運動學求解器
文章目錄準備工作generalizedInverseKinematics利用創建得到的gik對象進行解算例子參考 準備工作 Robotics System Toolbox學習筆記（四）：Inverse Kinematics相關函數
2020-06-28 00:16:49
原创 Robotics System Toolbox學習筆記（七）：軌跡規劃的函數
文章目錄bsplinepolytrajcubicpolytrajquinticpolytrajrottrajtransformtrajtrapveltraj參考 bsplinepolytraj 使用b樣條生成多項式軌跡。 % 生
2020-06-28 00:16:49
原创 Robotics System Toolbox學習筆記（四）：inverseKinematics及逆運動學約束ConstraintInputs
文章目錄inverseKinematics利用創建得到的ik對象進行解算例子constraintAiming classconstraintJointBoundsconstraintCartesianBoundsconstrain
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