原创 玩轉四旋翼無人機（四旋翼運動學簡介）
四旋翼的建模 大部分多旋翼飛行平臺是一個很簡單的機器，包含四個獨立的電機，電機固定於一個剛性的十字機架上。四旋翼的控制通過每個電機的推力實現。偏航的控制通過調整順時針旋轉電機和逆時針旋轉電機的平均速度來實現。系統是欠驅動的，因此剩
2020-06-15 21:59:02
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原创 SLAM代碼（光流法）
光流法的目標是完成圖像點的跟蹤, 因此這裏假設存在一個輸入圖像I, 以及要跟蹤的點x, 存在另外一個圖像塊T, 我們的目標是完成圖像塊T到輸入圖像I的匹配. 文章針對Lucas-Canade光流法做了一個總結, 文章對lucas
2020-06-15 21:59:02
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原创 SLAM代碼（優化及常用庫）
在SLAM的後端優化中，比較常用的一種方法是g2o，該圖優化方法在優化時現成可以選用的有２種優化方法。一是Ｇauss-Newton，另外是LM方法。這裏首先介紹Gauss-Newton方法，其次介紹g2o使用時的一般流程和例程。
2020-06-15 21:59:02
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原创 SLAM代碼（SVO ros ）
SVO ros 節點解讀 測試執行 使用作者給出的bag文件，運行以下指令 rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag 這樣會在ros環境中廣播/camera/im
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原创 ROS使用教程-關於rosparam
引出 launch時roslaunch首先檢查roscore是否已經啓動，如果沒有則啓動roscore。 roscore會做三件事： - 啓動master節點，該節點是隱藏的，用於通過消息名查詢目標節點，實現消息、服務在各個節
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原创 atom快捷鍵及常用包
這裏介紹一個ubuntu下邊的很好用的markdown編輯工具，一般來講，如果不使用很多公式的話，一般的編輯器就可以滿足要求，就是因爲公式的出現會使得很多markdownpad等等常用的工具變得十分不好用，而且如果一直在網頁中編輯
2020-06-15 21:59:02
原创 玩轉四旋翼無人機（GPS基礎）
本文主要介紹關於GPS及其相關數據計算方法，GPS經常用於移動機器人及其他移動過程中的定位和地圖顯示。本文先介紹一些關於GPS參考座標等相關知識。 GPS 數據簡介 實際的GPS系統會以一定格式輸出很多數據，如時間，精度因子，衛星
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原创 linux的一些配置方法
關於一些硬件配置 具備無線網卡的ubuntu 系統配置無線熱點 ubuntu創建wifi熱點(android可識別) ubuntu 以及 windows 系統啓動配置 win7與ubuntu14.04雙系統下修改默認啓動項 硬盤分
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原创 玩轉四旋翼無人機（姿態控制 in ArduPilot）
本文主要介紹關於ardupliot project中關於四旋翼的姿態控制的 首先給出姿態控制的結構圖 頂層文件flight-mode.的飛行模式，然後調用合適的 <flight mode>_run()函數(i.e. stabi
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原创 玩轉四旋翼無人機（sensor數據融合）
人體的egomotion感知系統 大腦融合來自於本體感知和前庭系統的信息在一起得到自己身體的位置，運動和加速度。 The vestibular system 前庭系統 在大部分哺乳動物中，前庭系統是一個感知系統，該系統在提供平衡感
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原创 玩轉四旋翼無人機（攢機基礎2）
電機 航模電機分無刷電機和有刷電機兩種。無刷電機與有刷電機相比，缺少了交替變換電磁場的換向電刷，在運轉時摩擦力減小，噪音降低，運轉時不產生電火花，在目前的無人機市場上已成爲主導，本章我們將介紹主要無刷電機。 無刷電機通過電子調速器
2020-06-15 21:59:02
原创 典型卷積網絡
本文介紹一些典型的深度卷積網絡 model model zoo in caffe, caffe model zoo wiki net layer num finetuned on dataset image num
2020-06-15 21:59:02
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原创 玩轉四旋翼無人機（Nvidia Jetson TK1 使用）
新板配置 恢復出廠設置，進入jetson official website，閱讀Quick starter guide，重裝系統，燒寫jetpack鏡像。jetpack的安裝過程需要安裝一個包含交叉編譯的圖形IDE。 在燒寫鏡像
2020-06-15 21:59:02
原创 SLAM代碼之svo代碼分析
在上文中我們從ROS的節點出發，一步步介紹了SVO ros節點的運行流程，下面我們將深入介紹SVO大的核心代碼。SVO的核心主要分爲3方面內容 - spase image alignment - Feature alignme
2020-06-15 21:59:02
原创 SLAM代碼（三維重建）
三維重建的一般步驟 - 特徵點對計算基礎矩陣。 - 根據基礎矩陣計算相機矩陣 - 對於內個點對計算點在3D空間的位置。 The Fundamental Matrix Song 本文主要介紹三維重建的初始值的估計方法（三角測
2020-02-25 21:44:30
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