原创 ThunderNet論文筆記
ThunderNet 論文出處 論文：https://arxiv.org/abs/1903.11752 整體介紹 ThunderNet首先是一個two-stage的目標檢測網絡，其最大的特點是速度能夠媲美one-stage網絡
2019-06-21 07:37:53
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原创 GAZEBO探索——給機器人加上bumper
寫在前面 最近在做GAZEBO的時候，遇到了給機器人添加bumper的問題，着實踩了很多坑，而且在google上查到的答案很多都不對，僅僅有一個方法給出了本質，這裏特別記錄一下，希望可以幫助更多的小夥伴。 GAZEBO與ROS不
2019-06-14 13:25:23
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原创 AI-IMU Dead-Reckoning論文總結
AI-IMU Dead-Reckoning Martin 論文出處 論文：https://arxiv.org/abs/1904.06064 代碼：https://github.com/mbrossar/ai-imu-dr 整體
2019-06-10 15:46:07
原创 Iterated Kalman Filter(IKF/IEKF)總結
寫在前面 本篇內容主要介紹一下IKF的推導過程，IKF作爲KF的一種變體，和EKF一樣，主要是爲了解決非線性問題。兩者相比較而言，在精度上，IKF要比EKF好一些，但是花費的計算代價要稍大一些，當IKF僅僅進行一次迭代的話相當於E
2019-06-10 15:46:07
原创 SE-Net整理閱讀
寫在前面 最近算是好不容易抽時間把這SE-Net論文看完了，總體來說收穫還是很多的，以下是自己的一些理解和整理。 SE-Net的整體思路 引入了注意力的思想，即對於每個通道，用一個權重來表示該通道在下一階段的重要性； 做成了一
2019-05-21 14:59:59
原创 循環神經網絡初識（1）
寫在前面 最近學習了一些RNN的內容，但是由於筆者之前沒有接觸過這方面的知識，加之學完之後覺得RNN其實是一個複雜程度不輸於CNN的模塊，因此在階段學習之外進行總結一下，也算是重新鞏固一下相關的知識。 循環神經網絡結構 RNN網
2019-05-06 17:26:47
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原创 SWIG和nodejs配合使用的一些問題
寫在前面 由於想把opencv的一些東西移植到服務器後端上，因此想使用SWIG進行代碼的轉換，生成一個nodejs的庫，過程中遇到如下困難解決了一個上午。。。特此記錄，期望可以幫助到更多的小夥伴。 環境描述 系統：ubuntu 16
2019-04-17 14:52:53
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原创 MobileNetV1/V2 閱讀整理
Mobile Net V1 MobileNet結構 Depthwise Separable Convolution 這個結構是整個MobileNetV1的精髓所在了，之後借鑑的論文大多數把這個結構稱之爲DWconv。 該結構的圖示如下
2019-04-13 08:14:02
原创 python+opencv坑記錄
w,h和x,y的順序問題 opencv在python中的Mat等數據結構都是依託於numpy的，numpy的一些特性與我們的常識有些稍微違背，一些注意點如下： import numpy as np import cv2 image=
2019-03-22 14:56:44
原创 torch學習——持續補充
torch和numpy的轉換 重點1 torch和numpy互相轉換的時候，內存是共享的！因此改一個，必將修改另一個 import numpy as np a = np.random.rand(4,3) print(a) array(
2019-03-21 07:44:02
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原创 C/C++——你以爲的指針？
寫在前面 最近寫了幾個程序，都用到了指針，無一例外，都被坑了一把。。。特此進行總結，警醒自己，標題也很符合我當時的感覺，以爲這就是指針，反而出了錯。 場景 首先講一下我的應用場景，到寫這個總結的時候，我遇到的總共是兩個場景： 有一
2018-12-13 00:54:39
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原创 ESKF(error-state Kalman Filter)總結
寫在前面 前段時間看了一下ESKF的相關知識，VIO中（VINS）用的還是挺多的，特此總結 先驗知識——四元數 四元數的基本表示形式，這個還是蠻重要的，主要有以下幾種表示形式 Q=a+bi+cj+dkQ=a+bi+cj+dkQ
2018-12-08 01:32:24
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原创 VINS-Mono預積分公式推導
寫在前面 最近看了ESKF之後，收穫蠻大的，特別是對於四元數的殘差的推導，感覺給出了一個很標準的推導方式，因此就趁熱打鐵，把VINS中的預積分部分殘差推導了一下，也算是對上了VINS中imu_factor.h中的代碼部分。 殘差 設
2018-11-20 10:28:05
原创 SVO論文筆記
寫在前面 最近看了一下SVO的論文，發現原來在N年前就已經有這麼優秀的VO了，甚是慚愧，因此發奮總結了其論文中的要點，有些問題先埋着，需要看完代碼進行補充。 SVO的框架結構 SVO的整體框架如下圖，可以看到整個SVO的結構是由兩個
2018-11-20 10:28:05
原创 C++的condition_variable
寫在前面 今天看到C++一個比較有意思的東西，叫做condition_variable，美其名曰條件變量，網上也看了很多講解，這裏說一下自己的理解，記錄下來。 condition_variable 我對這個東西的理解就是一個很高級的
2018-11-04 10:54:13