原创 ZED入門：利用RTAB-MAP做SLAM
環境 JETPACK 3.2 Cuda 9.0 Cudnn 7.2.1 ROS kinetic Opencv 3.3.1 RTAB-MAP是一種基於RGB-D的SLAM方法 ROS上rtabmapp_ros的安裝參見 https://
2020-06-14 15:36:22
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原创 兩萬字自動駕駛技術綜述，你想知道的這裏都有
文章目錄摘要引言前景與挑戰系統構成和框架系統框架傳感器和硬件定位與建圖GPS-IMU融合SLAM基於先驗地圖定位感知檢測基於圖像的目標檢測語義分割三維目標檢測目標跟蹤道路和車道線檢測評估（ ASSESSMENT）總體風險和不確定性
2020-06-14 15:36:12
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原创 ROS: Warning "No map received"
最近新換了個機器人，重新跑slam建圖的時候鼓搗了半天發現scan有數據map卻始終接收不到數據，在rviz下打開topic顯示“Warning "No map received"，研究了下，發現還不少人碰見了這個問題，把
2020-06-14 15:36:12
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原创 利用卡爾曼濾波進行狀態估計
文章目錄車輛運動模型勻速模型（Constant Velocity, CV）勻加速模型（Constant Acceleration, CA）恆定速度和轉速模型（Constant Turn Rate and Velocity, CTR
2020-02-20 19:53:37
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原创 移動機器人路徑規劃方法概覽
路徑規劃方法綜述概述主要方法基於圖搜索的規劃方法D*LPA*D* Lite 和Field D*基於採樣的規劃方法Probabilistic Roadmap Method (PRM)Rapidly-Exploring Random
2019-09-06 14:33:15
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原创 ESP8266 WIFI 模塊使用說明
ESP8266是ai-thinker公司推出的一款無線WIFI模塊，可以通過配置，和單片機上的串口進行通信，利用WIFI傳輸數據。 1.AT指令簡介 同許多通信模塊一樣，我們需要對WIFI模塊利用AT指令對系統參數進行配置。指令格式如下：
2019-09-04 14:36:40
原创 D*(Dynamic A*) 算法詳細解析
目錄記號算法描述參考 最初是Anthony Stentz發表在ICRA上，《Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments》 記號 1）GG
2019-09-04 14:36:40
原创 構造函數和析構函數的調用順序
目錄構造函數和析構函數構造函數複製構造函數析構函數構造函數與析構函數的調用順序單繼承多繼承 構造函數和析構函數 構造函數 構造函數是特殊的成員函數，與類同名，沒有返回類型，而且允許重載。如果沒有爲類顯式定義任何構造函數，編譯器將自
2019-09-04 14:36:40
原创 STM32：利用VM8978和I2S實現錄音的頻率分析
板子爲STM32F407，通過VM8978和I2S進行錄音，保存在SRAM中。 1.VM8978 VM8978是歐勝推出的一款全功能音頻處理器，集成了對麥克風的支持以及揚聲器功效。VM8978的控制通過I2S（飛利浦標準）接口
2019-09-04 14:36:40
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原创 ROS學習筆記（十一）：多臺計算機之間的網絡通信
做多機器人實驗的時候經常需要多臺計算機之間進行通信，如果是隻有一臺主機自然是沒有問題的，但如果是有多臺計算機在同一個局域網下，任何查看或者訂閱其他計算機的話題就很關鍵了。 如果只是簡單地可視化某些數據或者單次運行某個程序，比如rviz，那
2019-09-04 14:36:40
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原创 sizeof空間計算
c++ sizeof空間計算常見數據類型的sizeof結果引用，漢字和數組引用漢字數組struct的空間計算含struct的struct空間計算含有數組的struct空間計算含位域的struct空間計算使用"#pragma pac
2019-08-06 14:35:57
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原创 先鋒機器人上手——rosaria安裝測試及一些問題
目錄安裝安裝MobileSim安裝Aria安裝rosaria安裝rosaria_client一些可能的問題/usr/bin/ld: cannot find -lAria測試 安裝 根據官方wiki（http://wiki.ros.
2019-07-11 14:36:07
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原创 視覺伺服控制完整解析
視覺伺服控制完整解析視覺伺服控制簡介相關符號及概念的說明座標變換剛體運動相機模型視覺伺服控制理論基於位置的視覺伺服控制基於圖像的視覺伺服控制參考文獻 視覺伺服控制簡介 視覺伺服控制（Visual servo control）簡單來
2019-06-10 15:21:53
原创 ROS：move_base參數解析
最近在做一個項目被迫要涉及到navigation的源碼，作爲一個調包俠的我真是頭大，本着甲方就是爸爸的原則硬着頭皮來啃源碼。 第一步就是move_base了， 一般需要這三個包navigation，navigation_msgs，rbx1
2019-05-21 14:41:21
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原创 2019華爲軟件精英挑戰賽總結
經過一個半月的比賽，終於在四月的尾巴結束了華爲軟挑，從結果上來講是超過預期的，一開始沒想到能苟進決賽圈，不過最終開玩笑深圳三日遊真的就三日遊了呀，還是有點小不甘心，不過技不如人，甘拜下風。寫這個博客希望能對未來參賽的同學一點借鑑。 具體
2019-05-04 19:01:38