原创 證明：任意整數與其倒序數的差能被9整除

什麼是倒序數，舉個例子，1234的倒序數就是4321，9527的倒序數就是7259 證明過程： 假設整數X是兩位數a1a2，則其倒序數Y就是a2a1 X-Y = a1a2 - a2a1 = 10 (a1 - a2) + (a2 - a

2020-06-22 05:43:30 1

原创 andorid與ros互操作的關鍵點

如果想通過android設備與基於ROS的機器人互操作，通常可選擇rosjava庫 rosjava可以看做是ros的java client library，所以可以像rospy、roscpp那樣在Linux終端使用 對於安卓，rosjav

2020-06-22 05:43:30 2

原创 portaudio回調方式實現錄製任意長度的音頻

portaudio是一個跨平臺音頻庫，類似於SDL作爲跨平臺圖像庫一樣，只是在系統原生音頻庫（alsa、oss）上封裝了一層 portaudio自帶的錄音示例代碼只有同步IO模式，沒有異步IO模式，而異步IO能釋放主線程，是更好的方式 爲

2020-06-22 05:43:30 15

原创 使用VIM編寫Makefile時如何避免tab被擴展成4個空格

一般寫代碼的時候，都將tab鍵轉換成4個空格（通過set expandtab命令） 不過，寫Makefile的時候，tab有特殊含義——表明這行是規則，不是目標——不能轉換成空格 但是執行set noexpandtab命令又麻煩，怎麼辦

2020-06-22 05:43:30 3

原创 ROS環境變量ROS_IP的真正含義

當你需要2臺以上ROS機器互相通信時，就需要將其中一臺選爲master，其餘的作爲slave，然後僅在master上運行roscore 那麼slave怎麼知道master的IP和端口號呢？通過ROS_MASTER_URI獲取，但是

2020-06-22 05:43:30

原创 使用python實現快速批量重命名

適用場景 文件名格式不對，但目錄層級沒問題，不需要移動文件位置，只是重命名 另外腳本耗時越短越好 解決思路 使用os.walk遍歷每一個子目錄 遍歷當前子目錄的每一個文件 檢查當前文件是否需要重命名 調用os.rename重命名

2020-06-07 19:21:24

原创 JNA進階應用，自定義native類型

問題的提出 經常有一些C/C++庫，會自定義一些在不同平臺上 長度不同的native類型，例如我之前遇到的8字節的enum問題，MvPixelType枚舉類型，在windows平臺是4字節整型，在Linux平臺意外變成了8字節長整

2020-06-07 19:21:24

原创 發現海康機器人工業相機SDK的兩個BUG，順便發佈我的Java封裝

背景 我司最近有款輪式巡檢機器人用到了海康機器人的工業相機MV-CA060-10GC，我們的開發平臺是樹莓派（運行Ubuntu Server 1804），開發語言是Java，但該相機沒有Java SDK，於是我決定自己開發一個。

2020-05-12 00:51:18 15

原创 樹莓派上enum的size一會爲4一會爲8，咋回事？

最近在嘗試用樹莓派控制海康機器人的相機，採用JAVA技術棧，發現相同的SDK接口函數 int MV_CC_SaveImageEx2( IN void* handle, MV_SAVE_IMAGE_PARAM_EX

2020-05-09 21:18:38

原创 JNA進階應用，註冊回調

回調通常用僅含一個方法的接口表示 假如有個C語言接口的SDK函數，用於註冊幀回調，當相機拍攝到一幀照片時，SDK調用用戶註冊的回調函數對這塊圖像幀進行處理（一般就是將其壓縮編碼成jpg碼流）。它的聲明長這樣 MV_CAMCTRL_

2020-05-09 21:18:38 3

原创 JNA進階應用，訪問Union

Java想訪問C代碼編譯的動態庫，一般通過JNA方式實現，該方式好處是不用像JNI方式那樣編寫C wrapper代碼，省去在Java工程裏管理C代碼的麻煩，但類型轉換的坑卻變多了。 最近在調試一款工業相機，它的主機接口有USB、G

2020-05-07 10:59:08 1

原创 讓cherrypy監聽系統內所有活動網卡傳入的請求

cherrypy是一個python版的web server + application framework 默認情況下，它只監聽localhost（對應lo虛擬網卡）傳入的請求 如果你想讓它監聽系統內所有活動網卡傳入的請求，則需要在qui

2020-02-22 00:09:17

原创 Java的generics跟C++的template有何區別？

討論來自stackoverflow 詳細解釋大家看原文，只翻譯結論 Java代碼裏出現的尖括弧看上去很像C++的template，但其實正式名字叫generics，它不像C++模板（一個加強版的C宏預處理器），而是一個避免 強制類型轉換

2020-02-22 00:09:17 1

原创 將C語言宏定義轉換成字符串！

適用場景舉例 流媒體處理系統中，採樣率是個很重要的參數，很多地方都要用，如果用來分配內存，則 #define SAMPLE_RATE 16000 如果用來配置第三方庫，則 #define SAMPLE_RATE "16000" 這樣每次改

2020-02-22 00:09:17 1

原创 libuvc_camera啓動報錯Invalid mode問題的解決辦法

libuvc_camera是ROS下的一個軟件包，用於將USB攝像頭的視頻內容發佈到Topic上，但是啓動時 roslaunch uvc.launch 經常會遇到以下報錯： process[camera/mycam-1]: st

2020-02-22 00:09:17 33