原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——基於滑動窗口的緊耦合後端非線性優化 optimization()
本講是VINS最核心部分了，前面經歷了 1）視覺跟蹤feature_tracker、IMU預積分integrationBase類； 2）初始化中SFM純視覺估計滑動窗中所有幀的位姿和3D路標點深度、SFM與IMU預積分鬆耦合對齊求解初始
2020-03-19 08:55:01
原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——基礎儲備：在線Cam到IMU的外參標定 InitialEXRotation類
本講還是爲了estimator類中最主要的函數processImage（）做知識儲備。 前面兩講知識儲備主要講了IMU預積分相關的integrationBase類以及圖像特徵點管理器feature_manager.cpp，本節將對proc
2020-03-19 08:55:01
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原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——IMU離散中值預積分
IMU離散中值預積分 1.1、IMU模型 測量值：加速度計a^、陀螺儀w^, 加上了bias遊走和隨機白噪聲。 真實值：加速度計a、陀螺儀w。 實際情況下，可以獲得測量值a^和w^，需要反推真實值。一般忽略隨機遊走高斯噪聲n w=w^-
2020-03-17 04:10:45
原创 C++ STL find和find_if
LZ在VINS-Mono中看源代碼時，vins_estimator/src/feature_manager.cpp的addFeatureCheckParallax()查看視差判斷是否爲關鍵幀函數中，尋找featuer list中是否之前出
2020-03-17 04:10:45
原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——feature_manager.cpp
LZ發現estimator.cpp中關鍵函數爲processImage（），裏面包含了IMU預積分、圖像處理特徵點跟蹤等一系列流程，上一節中對processIMU（）以及預積分的integrationBase類進行解讀，本節繼續做基礎儲備
2020-03-17 04:10:45
原创 VINS論文解讀與代碼詳解目錄
Vins-mono是香港科技大學開源的一個VIO算法，用緊耦合的方法，通過單目+IMU恢復出尺度，效果非常棒。 VINS的功能模塊可包括五個部分：數據預處理、初始化、後端非線性優化、閉環檢測及閉環優化。代碼中主要開啓了四個線程，分別是：
2020-03-17 04:10:45
原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——Estimator_node.cpp
estimator_node.cpp int main(int argc, char **argv) { // 1.ROS初始化設置節點vins_estimator，設置句柄n ros::init(argc, argv,
2020-03-17 04:10:45
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原创 C++11多線程---互斥量mutex、鎖lock、條件變量std::condition_variable
一、lock_guard<mutex> lock() 多線程訪問同一資源時，爲了保證數據的一致性，必要時需要加鎖mutex。 任一時刻，只能有一個線程訪問該對象,加鎖mutex 1. 直接操作mutex的lock/unlock函數 #
2020-03-17 04:10:45
原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——初始化2：視覺慣性聯合初始化
本節主要介紹Estimator模塊的視覺慣性聯合初始化模塊，visualIntialAlign（）函數內第一步VisualIMUAlignment（）函數 bool Estimator::visualInitialAlign()主要過程爲
2020-03-12 22:40:30
原创 extern關鍵字
1、extern用於兩個或多個文件共享相同的全局變量或者函數。對於所有的程序文件是可用的。 2、而且當使用extern時可以找到已經定義的變量或函數的引用。\ 第一個文件： int count ; int main(){ coun
2020-03-03 20:39:24
原创 VINS未讀懂代碼
run_euroc.cpp 主函數中 pSystem.reset(new System(sConfig_path));// shared_ptr引用計數減一，這裏的用法是？？？？？ System.cpp的getMeasurements
2020-03-03 20:39:24
原创 目標跟蹤--模板匹配
模板匹配原理 算法步驟 opencv調用函數 matchTemplate minMaxLoc cvSetMouseCallback Rect rectangle 代碼 模板匹配原理 根據已知模板圖像T在被搜索圖S中平移，
2020-02-25 07:24:25
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原创 構造函數與析構函數
一、構造函數 名字與類名相同，可以有參數，不能有返回值（void也不行） 作用：對對象進行初始化，給成員變量賦值。默認的構造函數無參數，不進行任何操作。 對象生成時構造函數自動被調用，一旦對象生成，再也不能在其上執行構造函數。 //
2019-12-03 06:33:37
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原创 SLAM求職問題
多視圖幾何求解 相似、仿射、射影變換區別 基本矩陣F、本質矩陣E、單應矩陣H 處理關鍵幀、李羣李代數、特徵點法與直接法 手推BA RANSAC在圖像匹配上應用 PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D） 直接法與光流法 常見SLAM SL
2019-09-16 08:45:58
原创 move
vector::push_back 等這類函數時,會對參數的對象進行復制,連數據也會複製.這就會造成對象內存的額外創建, move是將對象的狀態或者所有權從一個對象轉移到另一個對象，只是轉移，沒有內存的搬遷或者內存拷貝。 結果：原字符串
2019-09-10 09:09:23