原创 重讀數據結構之爬樓梯問題（動態規劃）
leetcode能讓人身心愉悅（誤），每天抽出一點時間做一道題更是養生之道。今天做一道最經典的爬樓梯問題，即一次可以上一級或者兩級臺階，求上n級臺階有多少種組合。這樣的問題屬於動態規劃問題，也就是說，我們只需要關注之前一步的子問題的求解，
2020-03-17 23:34:22
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原创 軟件開發隨筆：用C++實現上下層級的類的數據共享
一般在工程的實現中，我都喜歡把oop發揮到極致，也就是把一切都封裝成類，並且用指針實現類之間的層級調用，那麼在面臨類之間的數據流通與共享時，存在一個原則，稱作接口與實現分離，下層的類提供接口，上層通過接口獲取下層的數據，或者向下層寫數據。
2020-03-15 12:44:52
原创 ros源碼分析（四）service的實時反饋機制
服務（service）向來不是一個陌生的詞彙，它在我們的領域一般成對存在，分爲客戶端和服務器，客戶端提出請求，服務器處理並給予迴應。在ros節點間的通信過程中，如果需要獲取對面進程的一些信息，利用話題通信需要兩次來回通訊來確認該次請求與回
2020-03-02 02:08:29
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原创 ros源碼分析（三）ros::spin( )背後發生的事
接收器subscriber的demo大家也耳熟能詳，它和發佈器一樣，在nodehandle中調用subscribe函數，實現話題名與回調函數的註冊，而在進程的main函數中，又在調用ros::spin函數，那麼就從這兩個部分依次分析接收器
2020-02-24 02:06:36
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原创 ros源碼探索（二）publish之後發生了什麼？
隔了很久才寫第二篇實在是抱歉。繼續從ros wiki的角度下手，最開始接觸的publisher和subscriber的demo十分經典，而進程間通信這一過程本身就是它的最大賣點，發佈器、接收器這樣的名詞以及advertise、publis
2020-02-20 21:37:21
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原创 三維SLAM算法SegMap源碼閱讀（二）前端篇
上一篇對SegMap整體的流程與模塊進行了概括，接下來我們看看slam的前端部分。 一、匹配器 SegMatch是SegMap的最大創新點，利用點雲分割進行地圖的語義化，能夠更好的實現迴環。這篇論文的地址是https://arxiv.or
2019-09-03 05:00:37
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原创 三維SLAM算法SegMap源碼閱讀（一）概要篇
今天來閱讀一下比較前沿的三維點雲與SLAM技術的SegMap，望文生義，它是基於點雲的分割（segmentation）與語義識別，從而降低數據的處理量，這樣也降低了對環境的依賴，增強了魯棒性。要注意，在下載源碼的同時需要下載laser_s
2019-07-30 04:07:50
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原创 記錄一下TX2，ros，Python，opencv與TensorFlow的血海深坑
最近爲了讓機器人更加聰慧而善解人意，準備在英偉達的TX2上開發一下視覺目標檢測與速度預判，需要一種比較好的方案，因此選擇了Retinanet（Resnet）殘差網絡進行圖像的識別。它需要配置TensorFlow1.4.0以上級別的框架，以
2019-04-26 14:42:07
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原创 哈希表的C++實現
哈希表是一種基於鍵值映射的快速搜索的數據結構，時間複雜度基本上是O(n)。針對鍵與值的映射，我們通過哈希函數（散列函數）來實現，它大致有數字分析法、平方取中法、摺疊法、除留餘數法等，而除留餘數法對我們來說最爲常見，也更適合初學者理解。但是
2019-03-19 15:05:44
原创 三維SLAM算法LeGO-LOAM源碼閱讀（四）
最後一個部分是對位姿信息的融合計算，難得代碼不長，先看看構造函數： //綜合後發送的里程計信息 pubLaserOdometry2 = nh.advertise<nav_msgs::Odometry> ("/integrated_to_
2019-02-23 18:14:25
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原创 三維SLAM算法LeGO-LOAM源碼閱讀（三）
再來看看第三部分，這一節是建圖部分，與原有LOAM不同的是增加了迴環檢測，我們可以用經典的graphSLAM的思想來看它的過程。 定位到主函數，它與上一個節點類似，也是一個run函數不停輪轉，它對實時性要求較高。 void run(){
2019-02-21 19:06:50
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原创 三維SLAM算法LeGO-LOAM源碼閱讀（二）
接下來是featureAssociation.cpp，里程計部分，它分爲特徵點的提取與匹配兩部分。這是一個非常長的代碼，首先進入主函數： int main(int argc, char** argv) { ros::init(a
2019-02-19 22:00:32
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原创 三維SLAM算法LeGO-LOAM源碼閱讀（一）
LeGO-LOAM是LOAM的增強版，在LOAM的基礎上增加了迴環檢測。論文地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/Shan_Englot_IR
2019-02-19 06:49:49
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原创 KNN算法的KD樹C++實現
KD樹本質上是一種二叉樹，它擁有具備特定排列順序的分裂節點以便查找數據，即在二叉排序樹之中，某個分裂節點左子樹的值均小於分裂節點的值，而右側均大於分裂節點的值，如果用中序遍歷這棵樹，它的打印順序將是從小到大遞增的順序。當然剩下的科普就不說
2019-01-17 21:56:09
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原创 Dijkstra算法以及鄰接表與堆優化
Dijkstra算法是最經典的單源最短路算法，它很像是廣度優先遍歷與最小生成樹的結合，從出發點開始向四周擴散，直到搜索完畢所有節點爲止，因此它很適合用來計算節點較少的稀疏圖的最短路徑問題，但是它以簡單粗暴著稱，算法思想屬於貪心法的範疇。
2019-01-17 14:05:23
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