原创 karto探祕之open_karto 第二章 --- 參數解析
參數說明來源於 Mapper.cpp 中的 void Mapper::InitializeParameters() 方法。 m_pUseScanMatching = new Parameter<kt_bool>(
2020-06-30 00:19:20
6
原创 karto探祕之slam_karto
目錄 1 laserCallback() 2 updateMap() 3 getOdomPose() 4 addScan（） 5 檢查雷達座標系是否是倒着安裝 REFERENCES slam_karto是open_karto的RO
2020-06-30 00:19:20
12
原创 ros的插件庫 pluginlib 的簡介
目錄 1 Getting ready 2 Create a Base Class 3 Create the Plugins 4 Registering the Plugins 5 Building the Plugin Library 6
2020-04-22 01:21:57
1
原创 karto探祕之open_karto 第五章 --- 柵格地圖的生成
目錄 1 類簡介 1.1 OccupancyGrid類 2 static OccupancyGrid* CreateFromScans() 2.1 static void ComputeDimensions() 2.2 Occupancy
2020-04-20 12:17:56
原创 tf之 MessageFilter 與 tf::MessageFilter理解與應用
Table of Contents 1 MessageFilter 1.1 主要用法之——消息的訂閱與回調 1.2 主要用法之——時間同步 1.3 主要用法之——時間順序的回調 2 tf::MessageFilter 2.1 示例AMCL
2020-02-22 02:51:01
原创 鬆靈機器人Scout代碼分析 --- scout_ros
公司採購了一款室外的四輪差速底盤，正在看通訊的代碼。 代碼的github: https://github.com/westonrobot/scout_ros scout_base_node.cpp 1. 調用 ScoutBase.h
2019-10-25 22:42:07
1
原创 cartographer探祕第四章之代碼解析（七）--- pose_extrapolator.h 及 imu_tracker.h
本次閱讀的源碼爲 release-1.0 版本的代碼 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/g
2019-10-25 22:42:06
2
原创 cartographer探祕第四章之代碼解析（五） --- 後端優化 --- 閉環約束
本次閱讀的源碼爲 release-1.0 版本的代碼 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/g
2019-09-15 21:44:05
1
原创 cartographer探祕第四章之代碼解析（六） --- 後端優化 --- 優化求解
本次閱讀的源碼爲 release-1.0 版本的代碼 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/g
2019-09-15 21:44:05
2
原创 cartographer探祕第四章之代碼解析（三） --- scan match
本次閱讀的源碼爲 release-1.0 版本的代碼 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/g
2019-07-30 22:46:44
44
原创 cartographer探祕第四章之代碼解析（四） --- 後端優化
本次閱讀的源碼爲 release-1.0 版本的代碼 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/g
2019-07-30 22:46:44
原创 cartographer探祕第四章之代碼解析（一） --- SLAM處理過程
本次閱讀的源碼爲 release-1.0 版本的代碼 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/g
2019-07-30 22:46:44
14
原创 C語言中基礎數據類型的取值範圍——整型溢出問題
1 整型 C++提供好幾種整型，以便能夠根據程序的具體要求選擇最合適的整型。不同的整型使用不同的內存量來儲存整數，使用的內存量越大， 可以表示的整數值範圍也越大。C++的基本整型（按寬度遞增的順序排列）分別是 char, short, i
2019-06-29 22:11:01
3
原创 cartographer探祕第四章之對比實驗
第一步 雷達型號 本節將對4種雷達進行室外環境下的對比建圖實驗，並進行地圖分析，最終給出每種雷達的最優參數。 4種雷達分別爲： 1 倍加福的二維激光雷達-R2000（型號貌似只有一種）： 在10Hz頻率下角分辨率能達到0.042度，頻率越
2019-06-20 21:54:23
16