原创 【控制理論】PID抗積分飽和控制
1、積分飽和問題 當系統輸入達到極限值而控制器的積分器仍未停止積分時，積分器會繼續增加，但是輸出無法反映到系統輸入上，而過高的積分器狀態又會使系統的瞬態響應性能下降，從而整個系統的超調增大，調整時間延長。 積分飽和問題來自包含
2020-05-09 08:08:47
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原创 【控制理論】【Matlab】利用System identification App辨識對象模型
做控制的時候有一個對象的數學模型非常重要，有時候對機理搞不太清楚或者很難得建立一個模型的時候可以藉助實驗數據直接做黑箱建模。MATLAB中提供了System identification工具可以很方便地做模型辨識，下面具體講一下怎
2020-05-07 05:33:31
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原创 【程序語言】無法定位程序輸入點xx於動態鏈接庫libmysql.dll上
恢復系統之後重裝了VS 2017,運行程序的時候這個錯誤：無法定位程序輸入點xx於動態鏈接庫libmysql.dll上。 嘗試了網上其他文章講的解決方法， 1、下載libmysql.dll 2、複製到c:\windows\syst
2020-04-13 03:49:05
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原创 【辦公效率】更換筆記本屏幕後無法正常顯示
昨天把我的筆記本屏幕換掉了，可是新的屏幕只能顯示開機畫面，然後啓動之後就黑屏了。 這種情況有兩種可能，1、屏幕有問題 2、系統有問題 外接的顯示屏能正常顯示，可是打開設備管理器找不到新屏幕的信息，大概率是系統的問題了。 於是進入b
2020-04-13 03:49:05
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原创 【程序語言】【MATLAB】Invalid constructs include the use of persistent or global variables
在Simulink裏面對速度曲線積分，直接在速度模塊後面接積分器 有一個報錯信息： 因爲在Simulink裏面用到了全局變量，MATLAB answer裏面給了一個解釋 You can switch the entire m
2020-04-01 15:20:48
原创 【程序語言】【C++】Run-Time Check Failure #2 - Stack around the variable 'udpRec' was corrupted
確定自己的數據沒有“數據越界之後”，用這個方式解決了： 改一下 project->配置屬性->c/c++->代碼生成->基本運行時檢查 爲默認值
2020-03-30 02:50:44
原创 【機器人基礎】阻抗/導納控制深度解析
之前寫過一篇阻抗控制的文章，【機器人基礎】機器人阻抗控制概念寫的比較淺也不是很專業，最近上了桂凱博士的動力學課程之後有了更深入的認識，認真整理總結了一下，這次詳細地分析一下阻抗/導納控制。 1、柔順控制 柔順控制概念對於理解阻抗/
2020-03-25 02:15:01
原创 ResourceNotFound: rosbridge_server
報錯： ResourceNotFound: rosbridge_server ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS path [1]=/home/ybox/robot_ws/src RO
2020-03-13 19:29:58
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原创 干擾觀測控制讀書筆記（Disturbance Observer-Based on control)
對於高精度的控制要求，必然要考慮干擾對系統的影響，簡單介紹一下干擾抑制的背景和控制方法。一、背景 爲了更清晰地分析，看到控制的本質，從最簡單的一階慣性環節對象分析起， 系統的狀態方程爲： 假設期望輸出yr是常數，dyr=0,且定義則有 1
2020-02-22 06:24:07
原创 Essential C++濃縮筆記(六)——以template進行編程
1、template class的聲明和實例化 template<typename valType> class BTnode： //聲明 BTnode<int> bti; //實
2020-02-22 06:24:07
原创 Essential C++濃縮筆記(一)——C++編程基礎
來自Stanley B.Lippman的《Essential C++》第一章重要內容的總結，第一章目錄： 一、對象定義 對象命名 數據類型：1、內置數據類型如 int 、 string等 string user_Name； 2、用戶
2020-02-22 06:24:07
原创 Essential C++濃縮筆記(四)——基於對象的編程風格
來自Stanley B.Lippman的《Essential C++》第四章重要內容的總結，第四章目錄： 1、實現Class Class聲明 只有前置聲明之後 纔能有類指針的定義 或者 以此Class作爲數據類型 calss Sta
2020-02-22 06:24:07
原创 Essential C++濃縮筆記(二)——面向過程的編程風格
來自Stanley B.Lippman的《Essential C++》第二章重要內容的總結，第二章目錄： 2.1 如何編寫函數 2.2 調用函數 2.3 提供默認參數值 2.4 使用局部靜態對象 2.5 聲明inline函數 2.6 提供
2020-02-22 06:24:07
原创 Essential C++濃縮筆記(五)——面向對象的編程風格
1、指向class member function的指針 pointer to member function的聲明，和pointer to non-member function不同的是需要指定它指向的class對象。 //pm
2020-02-22 06:24:07
原创 Essential C++濃縮筆記(三)——泛型編程風格
一、Array如何傳入函數，以及如何被函數返回 傳數組給一個函數，數組類型自動轉換爲指針類型，因而傳的實際是地址。因此下面三種聲明方式的結果是一樣的： void myFunction(int *param) {...}
2020-02-22 06:24:07