原创 帶參宏定義加括號與不加括號

https://blog.csdn.net/yanxiaolx/article/details/51531632

原创 markdown之流程圖的繪製

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原创 基於vscode 的c/c++多文件鏈接庫項目編譯之cmake實現

項目目錄結構 .vscode文件詳情 launch.json { // 使用 IntelliSense 瞭解相關屬性。 // 懸停以查看現有屬性的描述。 // 欲瞭解更多信息,請訪問: https://

原创 halcon的矩陣運算

矩陣創建及運算 創建矩陣 m := [1,2,3,4] create_matrix(2,2,[1.0,2.0,3.0,4.0],matrix_id) create_matrix(2,2,[2,3,1,3],matrix_1_i

原创 深入理解空間座標系的矩陣變換

深入理解空間座標系的矩陣變換 空間中三維座標變換一般由三種方式實現,第一種是旋轉矩陣和旋轉向量;第二種是歐拉角;第三種是四元數。這裏先介紹旋轉矩陣(旋轉向量)與歐拉角實現三維空間座標變換的方法以及兩者之間的關係。 空間變換分析:

原创 markdown插入數學公式使用教程

求根公式: $$x=\frac{-b\pm\sqrt{b^2-4ac}}{2a}$$ x=−b±b2−4ac2ax=\frac{-b\pm\sqrt{b^2-4ac}}{2a}x=2a−b±b2−4ac​​ 基本格式: 上寫標:

原创 halcon常用仿射變換算子

仿射變換 仿射變換主要包括平移變換、旋轉變換、縮放變換(也叫尺度變換)、傾斜變換(也叫錯切變換、剪切變換、偏移變換)、翻轉變換。有六個自由度。 要進行仿射變換,必須先獲取變換矩陣。要獲取變換矩陣,必須先獲取特徵點座標、角度等信息,

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原创 Halcon文件操作

Halcon可以操作普通文本文件,也可以操作二進制文件。如下圖所示,只需要設置“FileType”參數的取值即可明確是操作文本文件還是二進制文件: 下面的程序是操作一個.txt文本文件的完整代碼: 1 * 'input':將已存

原创 眼在手上手眼標定的矩陣變換關係

眼在手上座標系變換關係 我們會用到四個座標系,分別是基礎座標系,機械手座標系,相機座標系,以及標定物座標系各大座標系變化過程: 推導過程 其中baseHcal表示基礎座標系到標定物座標系的轉化關係,包括旋轉矩陣和平移向量;ca

原创 一鍵讀懂蜂鳴器與揚聲器

蜂鳴器只能播放音頻,揚聲器可以播放聲音,音樂。 1.蜂鳴器一般是高阻,直流電阻無限大,交流阻抗也很大,窄帶發聲器件,通常由壓電陶瓷片發聲。需要較大的電壓來驅動,但電流很小,幾mA就可以了。功率也很小。   有源蜂鳴器,內部有振盪、驅動