原创 構建貝葉斯深度學習分類器
這篇文章將講述如何使用Keras和Tensorflow訓練貝葉斯深度學習（BDL）分類器。 在深入瞭解具體的訓練示例之前，介紹幾個重要的高級概念： • 什麼是貝葉斯深度學習（BDL）？ • 什麼是不確定性（uncertainty）？ • 爲
2019-12-13 14:49:00
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原创 多傳感器數據深度圖的融合：最近基於深度學習的方法
最近討論過數據層傳感器融合問題，特別是最近採用深度學習方法估計深度圖的方法。主要是激光雷達等深度傳感器的數據比較稀疏分辨率低（特別是便宜的低線束激光雷達），好處是數據可靠性高；而攝像頭傳感器獲取的圖像比較緻密並分辨率高，缺點是獲取的深度數
2019-11-15 14:23:59
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原创 自動駕駛近期行爲預測和規劃的一些文章介紹（上）
最近看到關於自動駕駛行爲預測和規劃的一些文章，想在這裏介紹一下，共分爲上下兩篇，本文是上篇。 《An Auto-tuning Framework for Autonomous Vehicles》 百度Apollo2018年的工作報告。
2019-09-29 18:58:57
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原创 深度學習的分佈和並行處理系統
深度學習出來以後，大家發現它和以前機器學習的算法運行系統不一樣，這就有了GPU的“輝煌歲月”：）。大神Jeff Dean也曾爲此抓狂過的，這纔有了Tensorflow。 自動駕駛的深度學習任務也很大，建立強大的深度學習平臺是非常必要的。 1
2019-08-29 23:48:56
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原创 基於雙目視覺的自動駕駛技術
單目視覺是Mobileye（ME）的看家法寶，其實當年它也考慮過雙目，最終選擇放棄。 單目的測距和3-D估計靠什麼？是檢測目標的Bounding Box（BB），如果無法檢測的障礙物，該系統就無法估計其距離和3-D姿態/朝向。沒有深度學習的
2019-08-29 23:14:03
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原创 基於深度學習的圖像修補/完整方法分析
修補的方法基本上也是基於梯度/邊緣的連續性或者紋理的擴展性，而傳統機器學習方法可以學習有先驗知識的圖像合成方法。下面介紹深度學習的方法。 Pluralistic Image Completion是一種多元（Pluralistic）圖像完整（
2019-08-29 22:03:52
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原创 基於GAN的高分辨率圖像合成方法介紹
圖像合成有不同的方式，比如像素或者補丁級別的、基於紋理模版的、基於模版梯度的、以及基於運動模版的。 現在討論如何基於深度學習模型去實現這些合成模式，其中GAN起着非常重要的作用。 後面針對兩個特別的領域介紹一下：一是高分辨率說話臉（talk
2019-08-29 21:19:02
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原创 模擬仿真系統中的汽車和行人模型
在模擬仿真的環境中，一部分屬於靜態的物體，以背景爲主，比如高架橋，樓房，街道，樹木，河流和山丘等等，另一部分是動態的物體，比如汽車，行人，摩托車，自行車和動物等等。靜態的環境數據需要3-D模型，或者IBR模型，而動態的活動模型，就需要提供
2019-08-17 17:43:54
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原创 Apache 兩個開源項目比較：Flink vs Spark
自動駕駛的平臺需要雲計算，比如大量的機器學習和深度學習訓練，高清地圖，模擬仿真模塊，還有車聯網。 這裏看到一篇Spark和Flink的比較文章，藉機轉載，以後要重新學習這個領域的新東西。 Introduction to Apache F
2019-08-17 17:38:51
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原创 如何理解自動駕駛領域的“熱”和“亂”？
談到自動駕駛現狀，有人說“熱”和“亂”，其實正常。一個這麼多有錢的公司都投入的方向能不熱嗎，而亂說明它的“新”。如果大家還是去整天寫文章，說明離實用和商用落地比較遠，仍然是一個學術研究。更甚至，如果有不少專家對一個領域紛紛著書立傳，那說
2019-08-16 19:23:56
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原创 自動駕駛系統中AI的安全問題討論
道路車輛功能安全的ISO 26262標準提供了一整套確保系統功能安全的要求，但機器學習（包括深度學習）方法自身的一些特點會影響安全或安全評估： • 識別危險（Identifying hazards）。 機器學習的使用可能產生新的危險類型
2019-08-16 19:18:54