原创 關於位姿變換概念的一道筆試題
題目內容 已知相機在0時刻的位姿 T0=(R0,t0)T_0=(R_0,t_0)T0=(R0,t0)，以及當前時刻的位姿T=(R,t)T=(R,t)T=(R,t)，求在以0時刻的相機座標系作爲參考系，當前時刻的位姿表達式T′
2020-06-16 04:05:41
原创 LIO論文閱讀：Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping
論文地址與代碼地址 論文：arxiv 代碼：GitHub 摘要 Ego-motion 在移動機器人應用中很重要。傳感器融合可以補償單傳感器缺陷。這篇文章主要介紹了一種LiDAR-IMU 融合的方法，通過聯合優化IMU和LiDAR的
2020-06-16 04:05:41
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原创 計算機圖形學-光柵圖形學算法
光柵圖形學算法 直線段的掃描轉換算法 主要有三個算法：1）數值微分法，2）中點畫線法，3）Bresenham算法 數值微分法（DDA） 引進圖形學中一個很重要的思想—增量思想。 yi=kxi+b,yi+1=kxi+1+b=k(xi
2020-06-16 04:05:41
原创 計算機圖形學-光柵圖形學算法(消隱算法)
消隱算法 1.消隱算法簡介與分類 消隱：繪製時消除被遮擋的不可見的線或面。 按對象分類：線消隱、面消隱 按消隱空間分： 1.物體空間的消隱算法（包含Roberts算法，光線投射法） 2.圖像空間的消隱算法（包含Z-buffer算法
2020-06-16 04:05:41
原创 計算機圖形學-圖形變換
圖形變換 二維幾何變換 1.向量基本知識 2.座標系的分類：世界座標系，局部座標系 3.二維圖形幾何變換：齊次座標，二維幾何變換，物體變換和座標變換，複合座標 4.窗口視區及變換：窗口，視區，窗口到視區的變換 三維圖形變換
2020-06-16 04:05:41
原创 計算機圖形學-概述
光照模型 1.Phong模型：標誌着真實感圖形的出現和實用化，但只能刻畫物體表面的明暗，不能模擬透明的效果（如玻璃，窗戶）。 2.Whitted模型（光透視模型），第一次突出光線跟蹤算法的範例，1980年。 3.輻射度算法，全局管
2020-06-16 04:05:41
原创 CloudCompare 資源鏈接彙總
CloudCompare 官網：http://www.cloudcompare.org/ PPT下載：google drive，百度網盤,提取碼: jgec GitHub 開源代碼：CloudCompare@CloudCompa
2019-10-26 10:53:22
原创 譚平老師-SLAM課程要點記錄-SfM
內容鏈接地址 bilibili視頻鏈接 ppt鏈接，提取碼： gk29 Structure‐from‐Motion Structure = 3D點雲 Motion = 相機位置和姿態 SFM = 運動中的相機恢復出整個場景 SfM
2019-09-05 08:59:59
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原创 譚平老師-SLAM課程要點記錄-SLAM
內容鏈接地址 bilibili視頻鏈接 ppt鏈接，提取碼： gk29 LiDAR SLAM 2D LiDAR的結構 2D雷達只能表示一個平面上的東西，如果有上下坡就無法表示。 地圖的表示 佔據柵格地圖： 另外還有灰色的，表示
2019-09-05 08:59:59
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原创 LeGO-LOAM中的數學公式推導
LeGO-LOAM是一種在LOAM之上進行改進的激光雷達建圖方法，建圖效果比LOAM要好，但是建圖較爲稀疏，計算量也更小了。 本文原地址：wykxwyc的博客 github註釋後LeGO-LOAM源碼：LeGO-LOAM_NOT
2019-08-29 09:29:06
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原创 計算機網絡-傳輸層
文章目錄UDP 和 TCP 的特點UDPTCPTCP 的三次握手三次握手的過程A最後爲什麼還要再發一次確認？TCP 的四次揮手TCP四次揮手的過程爲什麼A在TIME-WAIT狀態要等待2MSL的時間？四次揮手的原因TCP可靠傳輸的
2019-08-29 09:29:05
原创 OpenGL使用及面試題彙總
OpenGL概念及問題 OpenGL中怎麼傳遞變量 GLSL語言中的變量有：uniform變量，attribute變量，varying變量 uniform變量 uniform變量是外部application程序傳遞給（vert
2019-08-29 09:29:05
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原创 計算機網絡-網絡層
文章目錄概念網絡層提供的兩種服務網際協議IP中間設備的名稱IP數據報格式IP地址編址方式分類子網劃分無分類地址解析協議ARP網際報文控制協議ICMP概念ICMP分類應用虛擬專用網VPN網絡地址轉換NAT路由器的結構路由器分組轉發流
2019-08-29 09:29:05
原创 LeGO-LOAM論文翻譯（內容精簡)
LeGO-LOAM是一種在LOAM之上進行改進的激光雷達建圖方法，建圖效果比LOAM要好，但是建圖較爲稀疏，計算量也更小了。 本文原地址：wykxwyc的博客 github註釋後LeGO-LOAM源碼：LeGO-LOAM_NOT
2019-08-29 09:29:05
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原创 rviz crashed with SIGSEGV in Ogre::GLRenderSystem::GLRenderSystem
重裝ROS系統後問題消失了。
2019-08-29 09:29:05