原创 [最新有效]高翔RGB-D SLAM中最新版本g2o報錯解決方案
報錯一共有兩個原因： 初始化g2o的接口已經發生變動需要修改 解決方案：以下是最新的初始化g2o的代碼（2019年11月15日14:17:40） // 初始化g2o typedef g2o::BlockSolver< g2o
2020-06-30 20:01:38
原创 cmake下使用boost，以shared_ptr和make_shared舉例
Cmake文件配置 首先需要在CmakeLists.txt文件中加入下面這段 記得“YourExeName和 YourSourceCodeName”這兩個部分需要替換成自己的源文件名字和自己想生成的目標文件名字 find_pack
2020-06-30 20:01:37
原创 [有效]如何解決Cmake編譯PCL項目報錯：cannot find -lvtkproj4這個問題的解決方案
Cmake編譯PCL項目報錯：cannot find -lvtkproj4 只需要在CmakeLists.txt裏面中PCL依賴項後面加上這句話即可 list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4
2020-06-30 20:01:37
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原创 如何理解SLAM三維重建中的DLT算法求解單應矩陣Python實踐代碼
# -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Thu Dec 5 20:22:04 2019 @author: 知乎@司南牧 """ import numpy as np points1 =
2020-06-30 20:01:37
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原创 如何通俗理解相機標定公式推導與Python編程實踐教程
今日語：學習一個算法重要的就是弄清楚這個算法要解決怎樣的問題，它的已知量（輸入）是什麼，待求解的未知量（輸出）是什麼。——@司南牧 相機標定（Calibration）做了什麼事？爲何很多地方都需要相機標定？ 相機標定主要是爲了
2020-06-30 20:01:37
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原创 支持Python和c++的Open3D三維重建與點雲操作庫入門使用
Open3D是一個開放源代碼庫，支持快速開發處理3D數據的軟件。Open3D前端在C ++和Python中公開了一組精心選擇的數據結構和算法。後端經過高度優化，並設置爲並行化。Open3D是從一開始就開發出來的，帶有很少的，經過
2020-06-30 20:01:37
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原创 如何高效的統計最長迴文子串的長度? Manacher馬拉車算法通俗講解與實踐教程
待解決問題描述 給定一個字符串abcbddacaddx要求輸出這個字符串的最長迴文子串的長度。 解釋：子串是指從這個字符串任意地方截取一段任意長度的字符串。迴文子串指的是前面所提到的截取出的子串中是對稱的那種子串。比如“bcb”
2020-06-30 20:01:37
原创 c++易錯點總結(1): cpp中的explicit的作用，爲何儘量使用explicit關鍵字
在c++種explicit關鍵字只能用來修飾構造函數。使用explicit可以禁止編譯器自動調用拷貝初始化，還可以禁止編譯器對拷貝函數的參數進行隱式轉換。 什麼是拷貝初始化？ 舉個例子： 現在我們不使用explicit關鍵字看看會
2020-06-30 20:01:37
原创 編譯orb slam遇到的一些bug和錯誤解決方案
error usleep not in this scope 解決方案：在你報錯的那些文件裏面加上#include<unistd> /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui.so
2020-06-30 20:01:37
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原创 cpp語法特性中數字開頭數字後面緊跟字母如1ms是什麼？cpp自定義字面量cpp自定義後綴
cout<<123ms<<endl;這是c++11出現的新語法叫做c++自定義字面量。就是自定義後綴的意思。舉個例子就懂了 #include <iostream> std::string operator "" ms(long
2020-06-30 20:01:37
原创 cmake下使用PCL如何寫CmakeLists.txt的內容
cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR) project(YourProjectName) # 設置PCL點雲庫依賴 find_package(PCL) include_d
2020-06-30 20:01:37
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原创 易懂如何理解單個神經元+隨機梯度下降學習邏輯與規則編程實踐
易懂的神經網絡Python實戰：單個神經元+隨機梯度下降學習邏輯與規則 目錄 邏輯與（AND） 破除神經元的認知障礙 實踐：用程序表示一個手工設置權重weight和偏置bias的神經元 那麼怎麼讓計算機自己確定神經元的參數？ 梯度下降 1
2020-06-02 22:36:33
原创 什麼是大端（Big Endian）？什麼是小端？爲何需要這樣設計？
存儲的單元是字節，網絡傳輸的單元也是字節。大小端是針對字節流中某個字節內存儲的順序而製造的一個概念。 比如： 在內存中存儲是醬紫的：0x01 0x02 0x03 0x04（X86是4字節），從高字節開始存放（大端）。 然後它向網絡
2020-03-09 18:56:02
原创 如何理解PnP問題的DLT解法以及Python編程實踐代碼
PnP問題的DLT解法 歡迎關注知乎@司南牧 已知：上一幀相機座標系下的點的三維齊次座標QQQ，和，那nnn個點在當前幀中的二維齊次座標qqq, 和相機內參矩陣KKK。 待求解變量 :當前幀相對上一幀的位姿變換矩陣[R∣t][R|
2020-02-20 19:37:34
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原创 如何理解二值圖連通域快速標記算法快速連通物體檢測Fast-Connected-Component教程附帶python代碼實現
如何快速在一張二值化了的圖片檢測那些像素是屬於一個物體塊？ 注意快速連通物體檢測算法只能識別二值化了的圖片中哪些像素是相互連接的一個整體。換句話說就是這個算法可以檢測到哪些像素是相互連通的。它其實就是可以看作是計算機算法中的連通子
2019-10-26 09:19:32
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