原创 Toybrick RK3399Pro安裝ROS系統
ROS(Robot Operating System)是一個適用於機器人軟件開發的元操作系統。它提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象、底層設備控制、常用函數實現、進程間消息傳遞以及包管理。它是一系列工具、庫和準則，旨在簡化在各種
2020-07-03 06:15:07
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原创 學習costmap代價地圖
0x00 什麼是costmap代價地圖 在機器人進行路徑規劃時，我們需要明白規劃算法是依靠什麼在地圖上來計算出來一條路徑的。依靠的是gmapping掃描構建的一張環境全局地圖，但是僅僅依靠一張原始的全局地圖是不行的。因爲這張地圖是
2020-07-03 06:14:56
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原创 Linux 下 platform 設備驅動
在Linux2.6 以後的設備驅動模型中，需要關心總線、設備和驅動3個實體，總線將設備和驅動綁定。在系統每註冊一個設備的時候，會尋找與之匹配的驅動；相反 ，在系統每註冊一個驅動的時候，會尋找與之匹配的設備，而匹配由總線完成。 一個現實的
2020-07-03 06:14:56
原创 ROS_Dynamic Reconfig 動態參數調節
創建功能包(package) cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg dynamic_refg roscpp dynamic_reconfigure cd .. catkin_make 向功能包添加動態
2020-07-03 06:14:56
原创 Ros導航虛擬牆設置
虛擬牆是在turtlebot2那裏調包出來修改的，主要在RVIZ上面佈置一些虛擬的牆體，並加進去虛擬的激光，好讓虛擬的牆體也擁有膨脹區域，機器人到達虛擬牆體能夠進行避障。 1、安裝好yocs_virtual_sensor的
2020-07-03 06:14:56
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原创 設備驅動中的異步通知與異步I/O
在設備驅動中使用異步通知可以使得再進行對設備的訪問時，由驅動主動通知用戶程序進行訪問。這樣，使用非阻塞I/O的應用程序無需輪詢機制查詢設備是否可訪問，而阻塞訪問也可以被類似“中斷”的異步通知所取代。除了異步通知以爲，應用還可以在發起I/O
2020-07-03 06:14:56
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原创 16線激光雷達3Dslam建圖算法BLAM使用
簡介： LiDAR-based real-time 3D localization and mapping github:https://github.com/erik-nelson/blam.git 官方視頻：https://youtu
2020-07-03 06:14:56
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原创 Linux中斷處理程序框架
設備的中斷會打斷內核進程的正常調度和運行，系統對更高吞吐率的追求勢必要求中斷服務程序儘量短小精悍。但是，這個良好的願望往往與現實不吻合。在多數真實的系統中，當中斷到來時，要完成的工作往往並不是短小的，它可能要進行大量的耗時處理。爲了在中斷
2020-07-03 06:14:56
原创 多線激光雷達使用pointcloud_to_laserscan包實現三維轉二維
最終我們是要實現slam功能，而slam需要的是2D激光雷達，因此我們首先需要將3D線束轉換成2D線束。可以通過pointcloud_to_laserscan包實現。 1，安裝pointcloud_to_laserscan包 cd ~/
2020-07-03 06:14:56
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原创 Linux IIC核心、總線與設備驅動
總線僅僅使用SCL、SDA這兩根信號線就實現了設備之間的數據交互，極大地簡化了對硬件資源和PCB版佈線空間的佔用。因此，總線非常廣泛的使用在EEPROM、實時鐘、小型LCD等與CPU的接口中。Linux系統定義了驅動體系結構。在Linu
2020-04-15 12:11:19
原创 Linux網絡設備驅動專題
網絡設備驅動是完成用戶數據包在網絡媒介上發送和接收的設備，他將上層協議傳遞下來的數據包已特定的媒介訪問控制方式發送，並將接收到的數據包傳遞給上層協議。Linux系統對網絡設備驅動定義了4個層次，分別爲：網絡協議接口層、網絡設備接口層、提供
2020-04-15 12:11:19
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原创 把當前ubuntu系統做成鏡像
Systemback是一個Ubuntu系統中用於發佈自定義系統鏡像和系統備份的軟件。有時候我們對自己的Ubuntu做了很多設置，比如各種軟件包，各種自定義的配置。我們想要在另一臺電腦上也安裝一個和我們一模一樣的系統，這個時候就會用到這種方
2020-03-30 17:32:18
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原创 設備驅動中的阻塞與非阻塞IO
阻塞和非阻塞I/O是設備訪問的兩種不同的模式，驅動程序可以靈活地支持這兩種用戶空間對設備的訪問方式。在Linux設備驅動下，可以使用等待隊列或輪詢操作實現對I/O的阻塞和非阻塞訪問。 阻塞操作是指在執行設備操作時，若不能獲取資源，則掛起進
2020-03-11 04:37:14
原创 linux設備驅動中的併發控制
併發指的是多個執行單元同時、並行被執行，而併發的執行單元對共享資源（硬件資源和軟件上的全局變量，靜態變量等）的訪問很容易導致競態。在linux內核中，競態發生主要有以下幾種情況： 對稱多處理器(SMP)的多個CPU之間 單CPU內核進程與
2020-03-11 04:37:14
原创 簡單字符設備程序
Linux下的驅動有字符設備驅動，塊設備驅動和網絡設備驅動。無論哪一種設備驅動，爲了減少內核的體積和易於內核的管理，驅動多以模塊的形式出現。對於內核模塊的編程，前面一節已經提到過，主要包括內核的加載函數和卸載函數，模塊的作者和GPL協議。
2020-03-07 19:03:59