原创 ros機器人路徑遠離障礙物的方法
ros機器人路徑遠離障礙物的方法 A星或dijkstra規劃的路徑會貼着障礙物，如果膨脹半徑設置過小機器人在跟蹤路徑運動時會碰到障礙物，特別是在轉彎的時候。 這裏提供一種路徑優化的方法讓路徑與膨脹層保持一定距離。 步驟： 1、遍歷
2020-07-01 16:50:15
19
原创 縮小矩形後的座標點
縮小一個矩形後的座標點 在一個座標系中給出一個矩形的四個頂點座標，求將這個矩形縮小一定範圍後的座標。 矩形要求：四個定點按順時針或者逆時針排列P0，P1，P2，P3。 具體操作步驟 1、旋轉 以P0爲旋轉點，以P0指向P1向量的角
2020-07-01 16:50:15
原创 用turtlebot3和gazebo做仿真
用turtlebot3和gazebo做仿真 環境： 電腦系統：lubuntu16.04 ROS版本：kinetic 準備 在gazebo中創建自己需要的仿真環境並保存，我保存的目錄爲：/home/lhh/.gazebo/worl
2020-07-01 16:50:15
7
原创 ros不同訂閱方式的區別
ros不同訂閱方式的區別 ros話題不同的訂閱方式有一些不同，適合不同的功能需求。 Ros:spin() 和 ros::spinOnce() 區別 ros:spin() 和 ros::spinOnce()爲單線程訂閱方式。 Ros
2020-07-01 16:50:15
1
原创 重置gmapping的方法
重置gmapping的方法 有時候需要讓gmapping重置，通過殺死節點的方式太粗暴，這裏提供一種讓gmapping重置的方法 1、首先編寫一個重置gmapping的服務，通過該服務可以查詢gmapping狀態是否是正在運行，服
2020-07-01 16:50:15
6
原创 rosbag的簡單使用命令
rosbag的簡單使用命令 1、在終端或者sh腳本中啓動數據錄製功能 rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose 2、如果在 launch 文件中使用 rosba
2020-07-01 16:50:15
6
原创 安裝ROS，在進行sudo rosdep init報錯,解決方案
安裝ROS，在進行sudo rosdep init報錯,解決方案 錯誤現象 解決方法 修改/etc/hosts 文件 sudo vim /etc/hosts 在底部加上： 151.101.84.133 raw.githubus
2020-05-26 14:12:09
原创 ROS服務通信
ROS服務通信 AddTwoInts.srv int64 a int64 b --- int64 sum server.cpp #include "ros/ros.h" #include "learning_communicat
2020-05-21 05:21:10
原创 ROS下使用百度語音實現語音交互
ROS下使用百度語音將文字轉爲語音 功能描述：往一個話題裏發佈文字然後讀出改文字 功能包鏈接：https://github.com/DinnerHowe/baidu_speech.git 將該包放到自己的工作空間裏編譯一下。 需要
2020-05-21 05:21:10
原创 ROS機器人系統分佈式配置
ROS機器人系統分佈式配置 說明：由兩臺電腦A和B都裝了ROS，且兩臺電腦在同一個局域網內。 A的ip爲：192.168.1.26 B的ip爲：192.168.1.27 現在想讓rosmaster運行在A上。 第一步：配置A。 修
2020-05-19 19:02:35
原创 C++實現中值濾波算法
C++實現中值濾波算法 功能：返回中值 double filterData(std::vector<double> &date) { size_t i = 0, j = 0,N_filter = date.size();
2020-05-15 08:32:23
原创 啓動roscore報錯: ‘ascii’ codec can’t decode byte 0xe6 in position 13: ordinal not in range(128)，解決方法
啓動roscore報錯: ‘ascii’ codec can’t decode byte 0xe6 in position 13: ordinal not in range(128)，解決方法 第一步：保證自己工作空間的路徑全是
2020-05-14 03:39:59
原创 一種求多邊形的邊上所有間隔一定距離的點座標方法
一種求多邊形的邊上所有間隔一定距離的點座標方法 給一個任意多邊形，得到每條邊上間隔一定距離所有的點 環境：ros 、c++ 效果圖： 點間隔10cm 代碼如下： geometry_msgs::Polygon 爲多邊形類型。 st
2020-04-30 09:27:13
原创 ros計算時間間隔
ros中計算時間間隔 double before_time_//是一個全局變量 //其他代碼 ... ... double now = ros::Time::now().toSec()
2020-04-21 05:19:51
5
原创 ROS CmakeList 例子
ROS CmakeList 例子 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(puppy_clean) ## Compile as C++11, supported in ROS
2020-02-28 11:20:48