原创 costmap 簡單介紹（一）
Costmap(代價地圖)（上） Costmap是機器人收集傳感器信息建立和更新的二維或三維地圖，可以從下圖簡要了解。 上圖中，紅色部分代表costmap中的障礙物，藍色部分表示通過機器人內切圓半徑膨脹出的障礙（注意是機器人內切圓形狀
2020-06-10 18:57:19
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原创 #include 標準文件
在標準要求裏有多個信號宏 SIGHUP 1 A 終端掛起或者控制進程終止 SIGINT 2 A 鍵盤中斷（如break鍵被按下） SIGQU99v 3 C 鍵盤的退出鍵被按下 SIGILL 4 C 非法指令 SIGABRT 6 C
2020-06-10 18:57:09
原创 std::fstream 一些經驗
在做實驗的時候遇到這個問題，找原因的時候發現出處除了講明原因，還舉了例子，所以記下來。 其實在循環判斷文件是否結束的時候可以直接就流輸入放在循環條件那裏，但是這裏補充使用eof()的一些細節問題。其實這是關於到底什麼時候標誌位纔會變化的問
2020-06-10 18:57:09
原创 costmap 簡單介紹（二）
costmap程序架構 接上一期，通過閱讀indigo版本的costmap源碼包，簡單整理了下costmap的程序架構。 在move_base剛啓動時就建立了兩個costmap，而這兩個costmap都加載了三個Layer插件，它們的
2020-06-10 18:57:09
原创 Tcp/ip 報文解析簡要介紹
在編寫網絡程序時，常使用TCP協議。那麼一個tcp包到底由哪些東西構成的呢？其實一個TCP包，首先需要通過IP協議承載，而IP報文，又需要通過以太網傳送。下面我們來看看幾種協議頭的構成。 一 .Ethernet頭 以太幀分好幾種類型，常見
2020-05-09 16:09:19
原创 Ubuntu 16.04 快捷鍵截圖
進入系統設置： Setting->Keyboard->Shortcurts->Custom Shortcuts-> + 號 然後： Name: 你喜歡的 Command: gnome-screenshot -a Next: Apply
2020-03-30 16:22:22
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