orocos xenomai dlopen 內存權限問題：

前兩天遇到一個很頭疼個問題，就是需要執行一個類似 JIT 的代碼，但是一直出現segFault錯誤。

問題可能存在於：
1.系統cache沒有被清空，導致執行的時候讀取到了錯誤的代碼。嘗試使用以下清空 cpu cahce的方法：

1. __clear_cache(start, end);  // gcc buitin

2. __builtin___clear_cache(start, end); // gcc buitin

3. void asm_clearcache(char* begin, char *end)
{
    const int syscall = 0xf0002;
    __asm __volatile (
        "mov     r0, %0\n"
        "mov     r1, %1\n"
        "mov     r7, %2\n"
        "mov     r2, #0x0\n"
        "svc     0x00000000\n"
        :
        :   "r" (begin), "r" (end), "r" (syscall)
        :   "r0", "r1", "r7"
        );
}

2.系統保存 JIT 代碼的內存區沒有可執行權限：
我遇到的就是該問題，但是此問題出現得很隱蔽，因爲代碼被編譯成可執行程序，或者編譯成linux動態庫都不會出現，唯獨在xenomai線程中加載的時候會出現segFault。解決方法，棄用 malloc 或 new 或者定義的數組（即 char []），使用下面這個分配內存：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/mman.h>


// Allocates RWX memory of given size and returns a pointer to it. On failure,
// prints out the error and returns NULL.
void* alloc_executable_memory(size_t size) {
  void* ptr = mmap(0, size,
                   PROT_READ | PROT_WRITE | PROT_EXEC,
                   MAP_PRIVATE | MAP_ANONYMOUS, -1, 0);
  if (ptr == (void*)-1) {
    perror("mmap");
    return NULL;
  }
  return ptr;
}

see ref link:
http://eli.thegreenplace.net/2013/11/05/how-to-jit-an-introduction