理解一個功能包集的正確方法——如何使用Doxygen + Graphviz理解ros的navigation功能包集

最近讀到了  沒趣啊 的一片文章：

ROS導航包源碼學習3 --- costmap_2d

文中提到了使用doxygen+graphviz 解析整個navigation stack，所以有了這篇文章

首先安裝doxygen和graphviz

sudo apt-get install doxygen

sudo apt-get install doxygen-gui

sudo apt-get install graphviz

安裝好以後，輸入 doxywizard 打開Doxygen GUI，

根據下面的鏈接，對doxygen進行配置，最終生成html文件

error：需要提醒一點，下面的教程中，不要改gn18030，這玩意沒法用，會報錯，解決辦法就是還是老老實實用 UTF-8，別改成gn18030（一共有兩處）

Doxygen + Graphviz windows下圖解安裝與配置

成功後如下圖所示：

點擊show HTML output ，就可以看到生成的功能包集分析結果了，對於結果如何使用還在進一步探索中，結合最開始的 沒趣啊 大神的文章一起食用可能效果更好。