最近兩天嘗試編譯Mission Planner，結果遇到了和官方教程不一樣的地方，參考了幾篇博客，內容都比較久遠了還大多雷同，經過摸索，浪費了將近兩天的時間，總算編譯通過了。
原官方教程鏈接爲：http://ardupilot.org/dev/docs/buildin-mission-planner.html
Mission Planner源碼地址爲：https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner
最新版Mission Planner上位機軟件下載鏈接爲：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi
1、安裝visual studio 2017（官方教程要求15.3以上，我編譯時的環境爲15.6.5），具體操作可以參考原官方教程（其實vs2107打開工程的時候會自動掃描，如果缺少組件再自動安裝也可以）
2、下載Mission Planner源碼到本地
3、下載最新版的Mission Planner上位機並安裝（注意此版本不要與源代碼版本差別過大，源代碼1.50之前使用的是vs2013編譯，只用到了.NET4.0，源代碼1.50及以後的版本同時用到了.NET4.0（及以上）和.NETStandard2.0（這也是坑人之處））
4、找到源代碼文件夾，使用vs2017打開MissionPlanner.sln（如圖）
等工程加載完畢，在解決方案視圖中會有很多項目，有些項目的依賴性會有黃色三角，如下圖所示
初次加載大部分項目都會有這個，但是其實只有一個名爲MissionPlanner.Utilities的項目會在編譯時報錯，其他的都只會產生warning，並不影響運行，可以先不管。
5、重點找到MissionPlanner.Utilities項目，可以先編譯一遍，會發現在.NETStandard2.0框架下無法加載System.Speech，進而連續報錯，導致編譯失敗
解決辦法是：先找到該項目依賴項中的System.Speech，右鍵將其移除（不移除後續無法添加同名dll）
然後右鍵依賴項，選擇添加引用，選擇瀏覽，找到用戶文件夾下的.negut\packages\system.speech.dll\1.xx\lib\dnxcore50\lib\System.Speech.dll，選擇添加
然後找到安裝的Mission Planner上位機路徑下的System.Speech.dll，同樣添加進來。
按添加順序同時勾選上點確定
（注意順序！！！）.negut文件夾下對應的是.NET4.x的dll，上位機軟件下的.dll包含.NETStandard2.0，由於vs2017默認先添加到.NET4.x，所以順序錯了依然會編譯出錯（我實驗的情況就是如此，感覺很奇葩。。。）