最近在學習DJI_OSDK開發，用的是Ubuntu14.04，上位機採用TX2，飛行器爲M100。
首先是M100開箱及組裝的幾個注意事項
1）如果沒有購買GUIDANCE和妙算的話，上下兩個擴展架其實沒必要裝，另外如果不是圖方便的話，買妙算不如換一個處理能力更強的上位機，比如TX2。
2）四個機臂一定要上牢，中心支架拆了再裝上去注意很容易裝反。
3）GPS是有方向的！不要隨意就裝了上去，上面那個箭頭一定要正對前向。
裝機完之後，在進行試飛以前，可以先在仿真器上練練手。
OSDK上手可以參照官方鏈接http://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/sample-doc/sample-setup.html#ros-oes，或者找幾個博客https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81210598。
關於驅動權限的問題，每次修改是很麻煩的一件事，特別是採用sudo指令時，必須輸入密碼才行，那麼在開機自啓動時就會很麻煩，我們可以直接將串口修改爲永久操作權限，具體方法如下
先獲取串口號：
ls -l /dev | grep ttyUSB
一般之後是這麼改：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
但是這樣重啓過後又得重新設置，因此改爲下面指令
sudo usermod -aG dialout username
username爲你的用戶名。
如何自啓動可以參考這篇https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81367109
如果要在一個終端內執行多條命令，同時用分號隔開就行。
比如開機自啓動demo程序的腳本如下：
#! /bin/bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash
gnome-terminal -t "dji_sdk" -x bash -c "cd catkin_ws;source devel/setup.bash;roslaunch dji_sdk sdk.launch;exec bash;"
gnome-terminal -t "demo" -x bash -c "cd catkin_ws;source devel/setup.bash;rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control;exec bash;"