1、CCD二值化常用除了取平均值外，還有雙峯直方圖和大津法，雙峯直方圖法是指在CCD的128個像素點中，把它從按灰度值從小到大排列，因爲賽道有白有黑，白色跑道上的灰度值都比較大，但即使都在白的上面，白色之間像素點灰度值也有差異，那到底取白色灰度值區間裏面哪一個值作爲白色灰度值呢，是白的最大值，還是白的最小值，或者白色部分的平均，若是取白色部分的一個最大灰度值作爲白色部分，有可能因爲白色賽道某個點反光，取到最大值255，這顯然不合理，所以爲了排除一些干擾情況，我們取白色賽道特徵代表灰度值的時候，不是取一個點而是取白色部分在某一區間分佈最多的點，以這個區間的灰度值作爲白色特徵代表點，比如CCD照在正常賽道上，第50個點到底90個點照在白色賽道上，從左到右像素點依次爲210,212.................230,235,228........................215,220,假設在區間220~230內，總共有20個點，其它點分佈在其它區間內，但點數不超過20，那麼我們就把220或者230作爲白色部分的特徵點，因爲分佈在它附件的最多，它最能代表白色的灰度值，反之，取黑色部分的代表點也一樣，把黑色部分和白色部分的特徵代表點取出來以後，取平均值作爲閾值，然後二值化；
2、對於全白或者全黑，指的是在CCD有效點內，所有點灰度值都很高或者很低，這種情況只有在特定賽道，如直道或者直角黑帶，當然如果你有幾個CCD，最遠的前瞻90+，這種情況下，遠前瞻在大多數賽道下都會出現全黑，我的處理是這樣的把CCD全照在黑帶上，看用雙峯直方圖算出來的閾值，這個值會很小，因爲我的CCD採集的是10位AD,，我測出的是350，所以只有當閾值大於350時我才進行接下來的搜線處理，因爲用全黑的閾值處理出來的左右線，偏差都是錯的，全白也一樣，把CCD對着十字路口全白賽道看看閾值算出來是什麼，同全黑一樣處理，因爲我的車用了3個CCD，所以當全黑或者全白時候，我採用的是切換前瞻巡線，優先選擇最近前瞻有效的CCD巡線；
3、對於廣角120度的鏡頭40cm前瞻下白色賽道大概佔用40個點左右，CCD兩邊死區大概爲15點左右，相當於有30個點沒用，我們用的時候是當一邊沒有線的情況下，直接用死區邊界作爲CCD的某一邊界，來巡線，沒有補線，可以算下這個時候的偏差，可以達到25+，這個偏差已經足夠讓車來打角了，但是如果是90度或者71度的鏡頭，白色賽道上的點就佔70以上，若不補線，偏差是不夠讓車打對應彎道的，補線的時候對於非直立車可按照固定賽道寬度來補線，但是直立車由於車角度變化，需要結合角度標定路寬，然後補線
4、十字路口，全白，一般處理是保持上次打角過去的，前提是你的車走線很流暢，進十字路口姿態好，盲跑一段也可以過去，由於我的車用的是3個CCD，前瞻分別問30,45,90，所以我能保證在十字路口，每一階段我的車只少有一個CCD能找到正確的線；
5，對於多個CCD,除了對於特殊賽道判斷外，正常跑的過程中，當三個CCD都有效的情況下，我的偏差是動態加權的，這個加權是按速度分配的，相當於我的車速度是根據賽道給定
直道，彎道，直角、單線、坡道等速度，但是我的打角是按照當前測回來的實時速度來給的，當車實時速度跑的越快時，我希望我的車看的越遠越好，所以偏差有效的看的越遠的CCD偏差權值給的越大，得到的偏差越大，實時速度慢的時候，遠的CCD權值越小，得到的最終偏差也越小，我這樣處理能保證我的車在快速和丟速的情況下，走線都很好，基本走的都是中線，不會切彎，也沒見繞外環；
6、對於轉向時候的微分項的處理我們用的是不完全微分，隔了4場圖像，大概車走了10cm+，能夠反映賽道變化
Steer_p=(1+angle*p_rate)*steer_kp;//轉向P跟隨角度，角度向前爲負，角度越大，轉向P越大
steer_d=(1+ABS(error[0]-error[4])*d_rate)*steer_kd;
轉向的輸出爲：
Steer_Value=steer_p*error[0]+steer_d*(error[0]-error[4]);
相當於P是根據角度來動態調整的，D是根據偏差變化率來動態調整的，具體調節p_rate和d_rate兩個參數就可以。
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武漢科技大學餘義
2015年12月9日