學習使用ros的時候遇到的一個很“實際”的問題：一個節點怎樣通過topic向另一個節點發送消息呢？
其實已有教程通過寫簡單發佈器和訂閱器來介紹如何利用topic進行節點間通信了：ROS與Python入門教程-寫簡單發佈器和訂閱器
看起來一個很簡單的操作，我卻想不通一些問題：
在talker.py裏面實現了定義topic的publisher、定義了節點、發佈消息這三件事，爲什麼topic和node要在一個程序裏面定義，topic和node不應該是相對比較獨立的兩個東西嗎？
命令行裏面通過'rostopic pub'不是可以直接從topic發佈msg嗎？那麼應該可以把topic的定義單獨用一個程序實現，這樣的話應該可以單獨“啓動”一個topic，但是我卻沒找到這種方法。
難道topic是必須由一個node來發布？這樣的話node結束時topic不也沒了？一個topic不是應該可以有多個訂閱者和發佈者嗎？
（這個時候我對發佈者、話題、訂閱者的關係理解還比較抽象，認爲topic是一個“中間商”，發佈者和訂閱者不需要直接接觸，而是分別通過topic來發出和接收msg，topic就像是中間的一個buffer）
自己的理解和實際的現象產生了矛盾，使我很困惑。
於是嘗試去了解ros的通信原理。。。
在閱讀了兩篇文章後，才發現機制不是原來想象的那麼簡單。
還存在這樣一個東西：
Master node： master node 給ros系統中其他節點提供命名與註冊的服務。它跟蹤節點中的publisher與subscriber，service 的server與client，記錄其他節點的位置（uri標明，host與port），並將這些信息通知給需要建立鏈接的節點。
Master可以認爲是一個查詢表，各個節點可以查詢它要把消息發送到哪個節點。
我總結了一下差不多是這樣：master通過每個node在“查詢表”裏面註冊的topic信息來知道哪些node之間有需要傳輸數據的這種聯繫，然後告訴node如何去找自己需要傳輸數據的其他node，node知道目標node後，兩個node就之間建立tcp連接來傳輸數據（沒有中間商賺差價）
然而還是不知道怎麼實現一個topic對應多個訂閱者和發佈者的，topic是否是獨立於node的（比如發佈topic1的節點node1如果關閉了，topic1的另一個發佈者node2怎麼辦呢）
沒辦法，只有先看看實際是怎麼樣的一種情況。
於是我用talk.py和listener.py來做實驗。
實驗一：首先測試了多個發佈者對一個topic發佈消息以及多個訂閱者對一個topic訂閱消息（多開幾個terminal，運行兩個talker和兩個listener），沒有問題。
實驗二：看看topic沒有對應的發佈者和訂閱者會發生什麼——在talker.py的程序裏面把topic的名字改爲"chatter_1"，在listener.py裏面把topic的名字改成"chatter_2",分別運行兩個節點，這時兩個節點當然不能通信，但是系統沒有報錯。這時運行rostopic list查看有哪些topic，發現列表裏面存在/chatter_1和/chatter_2這兩個節點。
實驗三：如果節點關閉了，對應的topic會怎麼樣。在實驗二的基礎上，先關閉talk.py節點，再運行rostopic list查看topic列表的變換，發現/chatter_1不見了，再關閉listener.py節點，查看topic列表，發現/chatter_2不見了。
實驗四：運行rostopic pub /chatter_3 /std_msg/String h 向chatter_3發佈 消息，運行rostopic list查看topic列表，發現有/chatter_3
結論：topic是不能獨立存在的，必須有node發佈或者訂閱纔會存在topic，而且只要有發佈者或者訂閱者topic就會存在，但如果發佈者和訂閱者都不存在了，topic也就不存在了。
關於rostopic pub對topic發佈msg其實原理也一樣，實際上會生成一個節點來向這個topic發佈消息。
雖然沒有node來訂閱這個/chatter_3但它卻有它的發佈者/rostopic_26077_153........