新項目是3D重建，最近都在查資料看論文，關於生成3D點雲，特徵檢測，點雲匹配，曲面重建等等。有篇知乎寫得不錯，講了實現3D重建的相關體系和方法。不過我也是從那裏面得到了啓發，方法和裏面也不太相同，因爲裏面主要是多幅2D圖像三維重建和單目三維重建，他們都沒有深度信息而是通過SFM等一些算法計算出景深。而我使用的是RGBD傳感器如kinect，xtion。所以我關注與3D特徵檢測匹配等。大家可以看看微軟的KinectFusion和PCL的kinfu以及MIT的Kintinuous。關於PCL，相信能看到這篇博客的童鞋們都是知道的：Point Cloud Library是處理三維點雲的第三方庫，非常的強大，地位相當於opencv。PCL集成了很多有名的處理3D點雲的算法，學習使用PCL以及瞭解背後的算法非常重要。那麼進入正題，今天我來給大家講一下如何配置PCL（博主也是走了好多彎路啊..）。
首先我們知道網上大多數都是PCL1.72以前的配置，網上有個老外的教程關於PCL1.72在win8.1，vs2012/2013/2015的配置，其中我們看到1.72還不支持opennigrabber所以只能用他提供的kinectgrabber。但是我用的是xtion不是kinect，所以我必須使用opennigrabber，怎麼辦呢？opennigrabber支持openni1.x但是openni1.x只支持vs2010以前 openni2.x支持新的vs但是PCL1.72不支持openni2.x。所以使用xtion的孩子怎麼半呢（使用kinect的孩子們不需要擔心）？要麼使用單獨的openni2.x去獲得3D點云然後用PCL做其他研究，要麼，嗯，配置PCL1.8吧哈哈。福音來了，PCL1.8開始支持openni2.x了，所以我們開始在win8.1上配置PCL1.8，使用vs2013和cmake3.3。
下載PCL1.8之前，第一步是下載配置PCL所需的第三方庫(全是最新版本官網下載鏈接，如果國內沒法下載的話大家說一下，我會上傳到CSDN並給出鏈接)：
Boost 1.59.0
Eigen 3.2.7
FLANN 1.8.4
Qhull 2012.1
VTK 6.3.0
OpenNI 2.2.0.33 Beta
除了openni2.2之外都是源碼，需要使用cmake編譯出include和lib，dll（Boost不同）。openni2直接安裝就好，注意即使我們是64位系統，但是我們要根據開發的應用來決定下載32位還是64位的三方庫。如要開發win32就下載32位，要開發x64就下載64位。接下來介紹其他5個庫的配置方法：
Boost 1.59.0
首先下載微軟的mpi，然後在boost\tools\build\src\tools中找到mpi.jam，修改其中的這三行：
249 line local cluster_pack_path_native = "C:\\Program Files\\Microsoft MPI" ;
251 line if [ GLOB $(cluster_pack_path_native)\\Inc : mpi.h ]
260 line options = <include>$(cluster_pack_path)/Inc
然後打開cmd，進入boost文件夾，運行： bootstrap.bat 運行結束後會生成project-config.jam，打開並在第四行加上：using mpi ;
接下來還是用cmd進入boost文件夾，運行：b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=32 --build-dir=build\x86 install --prefix="X:\X\Boost" -j8
注意如果要開發x64的程序而不是64位系統，請運行：b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=64 --build-dir=build\x64 install --prefix="X:\X\Boost" -j8
（其中沒事msvc-12.0代表vs2013，如果是11.0是vs2012，14.0是vs2015 後面的X:\X\Boost是boost的文件夾，b2.exe就在裏面）
然後等着就好了，時間有點久，耐心等。完成後在環境變量中建立BOOST_ROOT變量，值爲boost文件夾地址X:\X\Boost
Eigen 3.2.7
這個簡單，使用cmake，sourse選eigen文件夾（如C:\eigen），build目錄選eigen下的build（如C:\eigen\build）。點擊Configure會提示新建build文件夾，選擇vs12 2013編譯器(編譯x64版本的話選擇vs12 2013 win64)，然後注意找到CMAKE_INSTALL_PREFIX這個選項，很重要，默認爲C:\Program Files (x86)\Eigen，請修改爲你的eigen所在文件夾，如上面的C:\eigen，不然在之後的install會出錯。修改完後再次點Configure，然後Generate。在eigen\build文件夾中打開eigen.sln工程文件，待加載完文件後，生成all_build，完成後生成install。完成後可以看到eigen文件夾中出現include。（PS：沒有生成lib，所以debug或者release都無所謂，include都一樣）最後在環境變量中建立EIGEN_ROOT變量，值爲eigen文件夾地址。
FLANN 1.8.4
使用cmake，sourse選flann文件夾（如C:\flann），build目錄選flann下的build（如C:\flann\build）。點擊Configure會提示新建build文件夾，選擇vs12 2013編譯器(編譯x64版本的話選擇vs12 2013 win64)，然後注意找到CMAKE_INSTALL_PREFIX這個選項，很重要，默認爲C:\Program Files (x86)\flann，請修改爲你的flann所在文件夾，如上面的C:\flann，不然在之後的install會出錯。然後添加一個entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完後再次點Configure，然後Generate。在C:\flann\src\cpp\flann\util中找到serialization.h文件 在92行BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool);之後加入以下代碼：
#ifdef _MSC_VER
BASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );
#endif
修改完後在flann\build文件夾中打開flann.sln工程文件，待加載完文件後，（debug和release）生成all_build，完成後生成install。完成後可以看到flann文件夾中出現include和lib文件夾。最後在環境變量中建立FLANN_ROOT變量，值爲flann文件夾地址。
Qhull 2012.1
使用cmake，sourse選qhull文件夾（如C:\qhull），build目錄選qhull下的build（如C:\qhull\build）。點擊Configure（不會提示創建build文件夾因爲build已經存在），選擇vs12 2013編譯器(編譯x64版本的話選擇vs12 2013 win64)，然後注意找到CMAKE_INSTALL_PREFIX這個選項，很重要，默認爲C:\Program Files (x86)\qhull，請修改爲你的qhull所在文件夾，如上面的C:\qhull，不然在之後的install會出錯。然後添加一個entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -d
修改完後再次點Configure，然後Generate。在qhull\build文件夾中打開qhull.sln工程文件，待加載完文件後，修改libqhull和user_eg2的項目屬性，C/C++ -> 高級 -> 編譯爲 C++ 代碼 (/TP)，完成後生成all_build（debug和release）即可，然後生成install。完成後可以看到qhull文件夾中出現include和lib文件夾。最後在環境變量中建立QHULL_ROOT變量，值爲qhull文件夾地址。
VTK 6.3.0
使用cmake，sourse選VTK文件夾（如C:\VTK），build目錄選VTK下的build（如C:\VTK\build）。點擊Configure會提示新建build文件夾，選擇vs12 2013編譯器(編譯x64版本的話選擇vs12 2013 win64)，然後注意找到CMAKE_INSTALL_PREFIX這個選項，很重要，默認爲C:\Program Files (x86)\VTK，請修改爲你的VTK所在文件夾，如上面的C:\VTK，不然在之後的install會出錯。然後添加一個entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完後再次點Configure，然後Generate。在VTK\build文件夾中打開VTK.sln工程文件，待加載完文件後，（debug和release）生成all_build（時間有點久，耐心等待），完成後生成install。完成後可以看到VTK文件夾中出現include和lib文件夾。最後在環境變量中建立VTK_ROOT變量，值爲VTK文件夾地址。
第三方庫都配置好後開始配置PCL1.8：
使用cmake：
Where is the source code: C:\PCL-master
Where is build the binaries: C:\PCL-master\build
點擊Configure提示新建build文件夾，選擇vs12 2013編譯器(編譯x64版本的話選擇vs12 2013 win64)，正常情況下不會出現什麼問題，修改CMAKE_INSTALL_PREFIX爲C:\PCL-master，再次點擊Configure，然後generate生成PCL.sln。下圖是顯示在cmake中的結果：
然後生成install即可（debug和release）。成功截圖如下：
最後在環境變量中建立PCL_ROOT變量，值爲PCL文件夾地址。在PATH中加入%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
大家可以到C:\PCL-master\test中找到大量的xx.pcd點雲文件，拷貝到bin中，然後使用cmd進入bin文件夾，運行 pcl_viewer_debug.exe xx.pcd或者pcl_viewer_release.exe xx.pcd來觀察三維點雲。我選了一個five_people.pcd，結果如下：
最後再給大家看一張我使用pclwrite類保存的pcd文件的view：
關於PCL1.8的配置就到這裏爲止，歡迎大家和我討論PCL~！
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2016/03/11補充：
6個第三方庫和PCL庫我放在了百度網盤裏。（鏈接: http://pan.baidu.com/s/1hrv9CGW 密碼: gbr3）
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2016/08/12補充：
前段時間幫學弟配pcl，才發現網上已經有了1.8的all-in-one，真是方便多了，不再需要我們自己配置各種第三方庫了。無論是win7，win8還是win10，只要你有vs2013或者vs2015，都能直接用。網址是 PCL 1.8.0 All-in-one Installer，裏面有vs2013的32位和64位版本， vs2015的32位和64位版本，還提供了各自的PDB調試文件（解壓後放入pcl安裝目錄的bin下），打開installer只需一直下一步就好了（注意更改openni的安裝路徑到PCL路徑下的3rdParty文件夾下）。安裝好後設置環境變量，PCL_ROOT裏寫pcl的安裝路徑，Path里加上;%PCL_ROOT%\bin;%OPENNI2_REDIST64%
(安裝的32位的話寫%OPENNI2_REDIST%)。然後進入vs裏創建項目後，記得添加include和lib就好了。