ROS的運行架構是一種使用ROS通信模塊實現模塊間P2P的鬆耦合的網絡連接的處理架構，它執行若干種類型的通訊，包括基於服務的同步RPC（遠程過程調用）通訊、基於Topic的異步數據流通訊，還有參數服務器上的數據存儲。但是ROS本身並沒有實時性。
ROS的特殊性主要體現在消息通訊層，而不是更深的層次。端對端的連接和配置利用XML-RPC機制進行實現，XML-RPC也包含了大多數主要語言的合理實現描述。我們希望ROS能夠利用各種語言實現的更加自然，更符合各種語言的語法約定，而不是基於C語言給各種其他語言提供實現接口。然而，在某些情況下利用已經存在的庫封裝後支持更多新的語言是很方便的，比如Octave的客戶端就是通過C++的封裝庫進行實現的。
ros 分佈式網絡實現多臺計算機間的通信http://www.cnblogs.com/W-chocolate/p/4328727.html
ROS本質是一個ROS的本質是一個開軟的軟件框架，並不是一個系統，也不是語言，它實質上統一通信接口
最大的好處就是可以調用滿足這個通信接口的開發結果。用戶機器人開發者之間的交流。避免大家的重複開發。由於機器人是一個複雜的系統，這樣使得大家可以集中自己的精力在自己的研究領域。
Node--節點--可執行的最基本單元，可以用C++和Python來編寫
Topics -主題---節點間傳輸數據的總線
Messages--消息--節點向特定主體發出的信息
Services--服務--用戶開發的，直接與節點通信
ROS Master-管理器--節點之間通信的管理員，提供命名，註冊服務，跟蹤和記錄話題的發佈和訂閱，提供參數服務器
Packages--功能包--基本組織形式，可以包含節點和配置文件
Parameter Server--參數--通過網絡提供變量字典，可供節點存儲和檢索運行時的參數