基於表面的3d識別定位,即在一個3d 場景下,用3d表面模型去識別零件,得到零件的pose,這個pose是基於3D場景座標系的。
模型可以用solidworks軟件畫,保存成.stl格式,也可以是程序生成的。
讀入文件然後生成3d表面模型:
file:='零件模型的地址及名稱'
*‘mm’也可以是'm','dm',設置成和後續3D scene的讀入一致即可
read_object_model_3d (file, 'mm', [], [], ObjectModel3DModel, Status)
create_surface_model (ObjectModel3DModel, 0.03, [], [], SFM)
讀入3d場景:
*3d場景可以是.ply等類型的點雲
Name:='3d點雲的位置和名字'
read_object_model_3d(Name, 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status)
接下來識別:
*可以詳細設置參數
find_surface_model (SFM, ObjectModel3D, 0.02, 0.6, 0.3, 'true', [], [], Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)
展示結果:
ObjectModel3DResult := []
for Index2 := 0 to |Score| - 1 by 1
if (Score[Index2] < 0.11)
continue
endif
CPose := Pose[Index2 * 7:Index2 * 7 + 6]
*
rigid_trans_object_model_3d (ObjectModel3DModel, CPose, ObjectModel3DRigidTrans)
ObjectModel3DResult := [ObjectModel3DResult,ObjectModel3DRigidTrans]
endfor
Message[1] := 'Found ' + |ObjectModel3DResult| + ' object(s) in ' + TimeForMatching1$'.3' + 'ms'+' without remove noise'
ScoreString := sum(Score$'.2f' + ' / ')
Message[2] := 'Score(s): ' + ScoreString{0:strlen(ScoreString) - 4}
NumResult := |ObjectModel3DResult|
tuple_gen_const (NumResult, 'green', Colors)
tuple_gen_const (NumResult, 3, Radii)
Indices := [1:NumResult]
*
dev_clear_window ()
visualize_object_model_3d (WindowHandle, [ObjectModel3D,ObjectModel3DResult1], [], [], ['color_' + [0,Indices],'point_size_0'], ['gray',Colors,1.0], Message, [], Instructions, PoseOut)
還可以提前對3d場景數據進行去噪,平滑等預處理,在生成模型和進行識別時,可以根據需要設置不同參數來提高精確度或者加速識別。
另外halcon18.05的新功能,能限定零件的位姿和對稱性來加速識別。