SLAM之camera(Intel RealSense D435)調試第一彈：Win10平臺下getting started

參見官方的getting started文檔 https://software.intel.com/en-us/realsense/d400/get-started，這個quick start guide是Intel RealSense D435包裝盒裏面的附件指定的參考鏈接，一切初始化配置以這個爲準。

一、開箱資料

Box Contents

Intel® RealSense™ Depth Camera D415 or D435

USB Type-C*：Type-C USB3以上

Tripod：三角架

Safety and regulatory information：Camera setup和Safety and regulatory information合爲一個文檔。

二、實驗環境

Camera Type	D435
Firmware Version	05.09.02.00
Operating System & Version	Windows 10 Professional 1803 17134.345 64bit
SDK Version	v2.16.1   and  v2.16.3

三、對RealSense D435進行立即訪問與初始化配置

       在https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest下載Intel.RealSense.Viewer.Portable.exe，我這裏下載的版本爲v2.16.1(截至到2018.11.08今天出來的最新版本爲v2.16.4)。

使用USB3配置的畫面：

2D圖

3D圖

點擊關閉按鈕，切換到“Info”選項卡，修改D435的參數組合：

        貌似D435的90fps只支持848*480的Resolution，再往高了就不行，可以自己嘗試修改一下組合參數，看看哪些是D435支持的，哪些不是D435支持的。

注意坑的地方

1、USB3.0的連接

D430需要USB3.0的連接才能發揮作用，請不要使用USB2.0的數據線連接或者將其連到USB3的口上，否則呈現以下的錯誤。

同USB3連接的上圖比較，1處顯示的是Intel RealSense USB2而非Intel RealSense D435；2處的Output Resolution自動降到480*270 30fbs，而非產品所宣稱的Up to 1280 x 720 active stereo depth resolution. Up to 90fps；且只有Stereo Moudle在工作，無Image Sensor的RGB Moudle菜單項，無法進行3D建模。

Stereo Moudle Infrared 1的分辨率與幀率爲什麼爲480*270 30fbs，參見issues 1889，估計是因爲USB2.0的峯值速率只能到480Mbit/s，以RGB3計算480*270 30fbs爲11.670MB/s，對比兩者的數據速率大小在同一個數量級上,要同時傳送兩個camera的數據速率，必須得上max rate爲5Gbit/s的USB3.0才行。

2、SDK對firmware的要求

越新的版本如SDK v2.16.4所需要支持的固件也有最低版本的要求(對太老的版本不支持)，貌似我今天在Ubuntu下使用v2.16.4出現了以下的error：

vslyu@vslyu-STI-workstation:~/librealsense/tools/realsense-viewer$ sudo realsense-viewer 
[sudo] password for vslyu: 
 08/11 19:32:10,855 WARNING [140133827335936] (sensor.cpp:338) Unregistered Media formats : [ UYVY ]; Supported: [ ]
 08/11 19:32:11,090 ERROR [140134275066432] (tm-context.cpp:34) Failed to create TrackingManager

不知道是否是因爲firmware未更新的原因(參照從Project處報的issues 2639)，但我在Win10下使用v2.16.3也可以正常使用，具體原因尚待驗證。

參考文獻與資料：

1. https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest
2. https://zh.wikipedia.org/wiki/USB
3. https://toolstud.io/photo/megapixel.php?width=480&height=270&compare=video&calculate=uncompressed
4. https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1889
5. https://blog.csdn.net/gzzaigcnforever/article/details/7763171
6. https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2639