Ubuntu下使用ROS moveit 連接ABB機器人

環境：Ubuntu16.04+ROS-kinetic（ROSPC）  

          Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)

          我用了兩臺電腦，一臺是WIN10用VMWare裝了虛擬機ubuntu,另一臺是WIN10。

          也可以只用一臺電腦，只要內存夠大，運行效果ok就可以，在這臺電腦上Windows中用VMWare裝虛擬機Ubuntu，然後在Windows中裝Robot Studio6.07(現在是6.08了，6.0以上版本應該都ok，以下版本我沒試過），在Ubuntu裏裝ROS（Ubuntu和ROS版本要對應，比如16.04對應kinetic版的ROS）。

         如果你用的是真實機器人，那就只需要ROSPC，因爲機器人本身就是ROBOTPC。

        仿真用的是ABB irb2400,這是ROS官方支持的型號，不需要自己生成配置文件

         原理類的東西，這裏不多說了。

一：安裝ROS

參考官方維基：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

二：設置虛擬機網絡（沒用虛擬機的可以跳過這一步）

這一步的目的是固定ubuntu的IP地址，利用橋接模式，使它和主機在同一個子網下，我這裏用的是以太網的ip,用無線局域網的應該也可以。

打開VMWare->編輯虛擬機設置->網絡適配器->橋接模式:

編輯->虛擬網絡編輯器->選擇你要橋接到的網絡，我選擇的是我的以太網卡，把DHCP關掉：

進入ubuntu->編輯有線連接1->編輯

IPV4設置->方法：手動->然後添加一個地址和你的以太網（或無線局域網）在同一個網段即可，可用ipconfig在WIN10上查看

設置完成之後，斷開重連，打開終端用ifconfig查看當前Ubuntu IP：

可以嘗試一下ping你的ROBOTPC，如果成功就可以進行下一步。

注意：ROBOTPC得和ROSPC在同一個網段下。

三：在RobotStudio下仿真（用真實機器人的可以跳過這一步）

參考官方教程：http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/RobotStudio

重要的是要加入616-1 PC-interface和623-1 MultiTasking選項

四：在機器人端配置rapid代碼，運行ABB-server

參考官方教程：http://wiki.ros.org/abb/Tutorials

比較重要的是，socket設置的ip要改成ROBOTPC的ip.

五：在Ubuntu上下載abb配置包，用ROS調用：

先創建一個文件夾，叫 catkin_ws,作爲工作區，底下要有src文件夾：

參考：http://wiki.ros.org/abb_experimental

   1 cd /path/to/catkin_ws/src
   2 
   3 # retrieve the latest development version of industrial_core. If you'd rather
   4 # use the latest released version, replace 'kinetic-devel' with 'kinetic'
   5 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/industrial_core.git
   6 
   7 # retrieve the latest development version of abb and abb_experimental
   8 # NOTE: you MUST use the '-devel' version of abb
   9 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git
  10 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git
  11 
  12 cd /path/to/catkin_ws
  13 
  14 # checking dependencies
  15 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic
  16 
  17 # building
  18 catkin_make
  19 
  20 # source this workspace (only if you don't have any others)
  21 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

在ROSPC能ping通ROBOTPC和ROBOTPC啓動ABB server的前提下，

進入src中放abb_irb2400_moveit_config文件的文件夾（應該是cd /path/to/catkin_ws/src/abb),執行下一指令：

roslaunch abb_irb2400_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.249.100

設置的robot_ip就是ROBOTPC的IP地址。
如果成功的話在ROBOTPC端，就能看到connection提示，然後你在ROSPC彈出的rviz上進行操作，就可以控制ROBOTPC上仿真的機器人或者真實的機器人了。

祝順利。