在windows上用python 連接Ubuntu ROS(二：使用rosserial_windows)

之前說了，我在ROS上的代碼是C++的，所以我希望在WinPC上用c++來連接ROS。

（我這麼用的原因是：我不知道如果語言不同產生的ROS節點能不能通信）

但是我的控制程序又是python的，所以我只能在c++裏用rosserial_windows來連接RosPC,再打包成DLL在python裏調用。

在c++裏調用 rosserial_windows的教程可以看官方維基：

http://wiki.ros.org/rosserial_windows/Tutorials

然後你在Rospc上寫接收或發送的節點就可以通信了。

 

如果是在python中調用dll，我不可能發送一次數據就新建一個節點，所以我用了c++的單例模式。

無論發送多少次數據，只有一個ROS節點。

頭好暈啊，明天再寫。