一些應用中，負載和機械角度有關，比如空調壓縮機。典型壓縮機應用的負載曲線如下圖所示，不難發現，在一個機械週期內，負載和機械角度存在一定的關係，這種情況在轉子式壓縮機中尤爲明顯。爲了實現對已知的負載進行補償，TI創建了一個新的庫來植入這種補償算法。
振動補償模塊的第一個輸入是機械角度，該角度由電角度和極對數計算得出。機械角度不需要和電角度同步，換句話說，機械角度的0位置，不需要等於電角度的0位置，這是因爲振動補償模塊將根據機械角度對負載進行自學習。
振動補償模塊的第二個輸入是學習率，代表着學習的快（對噪聲免疫能力弱）、慢（對噪聲免疫能力強），個人認爲這個學習率應該就是一個濾波係數。
振動補償模塊的第三個輸入是相位超前，代表負載相對於機械角度的位置，如果相位超前爲0，補償的q軸電流IqRef_ff就對應到機械角度，如果相位超前爲10，補償的q軸電流IqRef_ff將對應到機械角度加10度的位置。
振動補償模塊的第四個輸入是反饋的q軸電流Iq。
最後，採用前饋的方法來對振動進行補償，將計算得到的IqRef_ff疊加到q軸電流控制器的基準上。
參考文獻：InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide，TI技術文檔