介紹：
一組併發線程運行在同一進程上下文中，每一個線程都有自己獨立的線程上下文，包括線程ID、棧、棧指針、程序計數器、條件碼和通用目的寄存器。每個線程和其他線程一起共享進程上下文的其他部分，包括整個用戶虛擬地址空間（由代碼段、讀/寫數據、堆以及所有共享庫的代碼和數據區組成）。線程也共享打開的文件集合。當存在共享資源的時候，對資源的訪問需要同步。這時候使用線程編寫程序的時候，需要編寫具有線程安全性屬性的函數。一個函數，當且僅當被多個併發線程反覆調用時，能夠一直產生正確的結果，才能夠被稱爲線程安全的，否則我們稱其爲非線程安全的。
可重入的特點：
由於可重入函數多次調用不會出錯，所以不必擔心數據被破壞；
可重入函數在任何時候都可以被中斷，一段時間後又可以運行，相應的數據不會丟失；
可重入函數只使用局部變量，即保存在CPU寄存器或者堆棧中，使用全局變量要加以保護；
不可重入的特點：
使用malloc/free函數，malloc函數是用全局鏈表來管理堆棧的；
調用標準I/O庫函數，標準I/O庫的很多實現都以不可重入的方式使用全局數據結構；
可重入體內使用了靜態數據結構；
常見的不可重入函數有：
printf----引用了全局變量stdout
malloc---全局內存分配表
free------全局內存分配表
線程安全與可重入：
可重入的定義源自於單線程環境。在單線程環境中，一段代碼在執行中可能會被硬件中斷，並轉而調用中斷服務程序（ISR）。在這次調用中斷處理函數之前，有可能中斷處理函數已經在執行。因此，任何中斷處理函數都應該是可重入的。
線程安全的概念則是源自於多線程環境。起源不一樣，那麼他們之間也沒有什麼必然的關係。
面試題：
中斷是嵌入式系統中重要的組成部分。新的關鍵字_interrupt。下面的代碼就是用_interrupt關鍵字去定義了一箇中斷服務子程序（ISR），然後評論下面的代碼；
__interrupt double compute_area (double radius)
{
double area = PI * radius * radius;
printf("\nArea = %f", area);
return area;
}代碼錯誤：
1、ISR不能返回一個值。
2、ISR不能傳遞參數。
3、在許多的處理器/編譯器中，浮點一般都是不可重入的。有些處理器/編譯器需要讓額外的寄存器入棧，有些處理器/編譯器你就是不允許在ISR中做浮點運算。此外，ISR應該是短而有效率的，在ISR中做浮點運算是不明智的。
4、printf()經常有重入和性能上的問題。
那麼在這裏就該有一個原則：
1、不要使用static變量和全局變量，堅持只用局部變量
2、如必須使用全局變量，利用互斥信號量來保護全局變量
3、獲取得知哪些系統調用是可重入的，在多任務處理程序中都使用安全的系統調用
4、不調用其他任何不可重入的函數
5、謹慎使用malloc/free