機器人的運動學控制和動力學控制

機器人運動學

機器人運動學就是用來解決位置控制問題的，常見的問題有兩個：

1、正解建模 知道當前幾個電機的轉角，通過運動學方程得知機器人末端的位置

2、逆解建模 需要將機器人末端移動到指定位置，如何根據動力學方程來設計各個電機的轉角

 

舉例

機器人末端移動到指定點

 

 

機器人動力學

機器人運動學用來研究機器人運動 和 機器人關節電機輸出力之間的關係

當機器人運動的時候，爲了保證末端正常的移動（包括速度、加速度、位置），關節電機應該輸出多少的力

 

舉例

飛輪倒立擺