D-H建模法 正解

D-H建模法具體思路是先分別在各個關節建立關節座標系，確定關節間剛性連桿參數

再依次將關節變化聯繫起來，計算出機械臂末端相對於基座標系的變化關係，從而建立起機械臂運動學方程

 

連桿：關節與關節之間的剛性連接物，在關節N的前面一個連桿命名爲連桿N-1，關節N後面一個連桿命名爲N+1

 

1、建立基於各個關節的座標軸

規定連桿的座標系爲i，座標系原點爲關節中心點，座標系的Z軸爲關節軸，X軸沿着連桿的方向指向下一個關節，座標系的Y 軸則由右手定則確定。

2、確定四個連桿參數

 

3、座標平移變換&&旋轉平移變換

假如座標系A在三維空間內{X，Y，Z}軸移動了{a,b,c}得到座標系B

則有變換矩陣：

相對於座標軸旋轉，分別有旋轉變換

 

4、根據座標系旋轉的方式（順序）計算出總變換矩陣T

假如先沿着Z軸旋轉，然後移動d，再沿着X軸移動a，最後沿着X軸旋轉，則有

 

5、將機器人末端（最後一個座標系）的座標轉化爲基座標系下的座標

 

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