雷達爲什麼無法連接？SLAMWARE Core必須水平放置嗎？RoboStudio獲取插件後爲什麼不顯示 ？……。除了雷達、SLAMWARE、RoboStudio之外，本次針對採用思嵐產品的機器人也推出了一些常見問答，下面，進入今天的正題吧~
激光雷達
Q：雷達爲什麼無法連接 ？
A：檢查相應的USB選項是否選擇正確，當你新增一臺雷達連接時，要選擇對相應的COM，如插上一臺雷達，新增了COM4，那就USB選項選COM4，然後連接啓動。
Q：RPLIDAR 如何完成固件升級？
A：教程 | 如何將現有的RPLIDAR A1/A2激光雷達（激光測距傳感器）免費升級實現8K模式
Q：雷達在安裝的時候，需要注意哪些問題？
A：雷達水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）
雷達掃描開口角度：建議270度及以上，最好在機器人正前方和正後方均有開口。 至少需要大於220度。
雷達盲區： 15cm，建議雷達在安裝時，可以略往底盤結構中心靠近，以減少盲區。
SLAMWARE
Q：SLAMWARE Core的Pose該如何設置？
A：在SLAMWARE configuration Tool左側的Robot頁面中，可以對SLAMWARE Core模塊的參數進行配置，其中Yaw角度爲SLAMWARE Core模塊本身的安裝角度。
SLAMWARE Core模塊如果需要倒置安裝（朝下），請不要勾選SLAMWARE Core Head Up。注意，模塊必須水平放置。
Q：SLAMWARE導航方案支不支持全向輪？
A：支持，詳見應用手冊
https://wiki.slamtec.com/display/SD/KBSW180148+Instruction+for+Integrating+SLAMWARE+Solution++in+Tri-omini-wheeled++Base
Q：SLAMWARE與底盤通訊的最大延時是多久？
A：1分鐘
Q：SLAMWARE所生成地圖的分辨率是多少？
A：5cm
Q：是否可以使用USB轉以太網的轉換接口來連接SLAMWARE模塊和上位機系統？
A：可以
RoboStudio
Q：RoboStudio爲什麼打不開？
A：需要到官網下載最新版本RoboStudio，舊版本的RoboStudio不支持自動更新。
Q：RoboStudio註冊後始終無法發送激活郵件？
A：需要進行如下兩個步驟 ：
（1）檢測是否之前註冊過RoboStudio但未激活？這時建議【找回密碼】嘗試一下，不需要再次進行激活。
（2）如不是，可在官網下載最新版的RoboStudio，再次註冊激活。
Q：RoboStudio該如何獲取插件？
A：RoboStudio的插件需要兌換碼進行兌換，兌換碼可以寫support郵件向技術支持小哥哥獲取。
Q：爲什麼獲取插件後，RoboStudio上仍然沒有相關插件？
A：在首次安裝的時候需要將電腦連接網絡，否則可能導致插件安裝失敗。隨後每獲得一個新插件，RoboStudio都需要關閉後重新運行。
Q：RoboStudio現在爲什麼不能直接連接機器人？
A：最新版的RoboStudio連接機器人的時候，需要手動連接雷達/機器人。機器人IP地址統一爲：192.168.11.1。
機器人
Q：機器人在導航過程中未碰到障礙物，但是卻經常改變導航路線？
A：有可能是超聲波誤觸發所導致，建議先將超聲波的個數設置成零，以排除超聲波的干擾。
Q：機器人是依靠什麼來進行定位的，是不是一定需要里程計？
A：機器人主要依靠激光雷達（激光測距傳感器）和里程計來進行定位，里程計是必須的，且其精度的分辨率要小於1mm, 總誤差要小於5%。
Q：機器人能不能倒着進入充電樁充電？
A：可以，在SLAMWARE底盤配置工具裏面Docking選項卡下面勾選Backward Docking。
Q：機器人底盤不是圓形的，底盤直徑如何設置？
A：以兩輪電機的兩輪中心爲圓心（三輪全向輪的中心爲三輪的中心），距離底盤結構上會造成雷達干擾的最遠距離爲半徑，半徑x2 即爲robot diameter。以此半徑畫圓，底盤結構多出來的部分的最外沿, 距離此圓的最短距離，可以包含在side margin（邊距）裏面。設置side margin的時候，要大於等於此距離 。
Q：是否機器人每次都需要在地圖原點位置，以同一朝向開機？
A：機器人每次上電的位置默認就是原點位置，此時如需上傳地圖，應該保證該地圖的原點位置能匹配上機器的當前的位置。
建議將充電樁放於此處，每次均在充電樁上開機並上傳地圖，這樣能保證機器人的位姿和地圖匹配。
如果想使用同一張地圖，但是不在原點位置開機，可以在關機的時候，保存機器人的pose, 待下次開機的時候，上傳地圖，並同時設置機器人的pose。可以理解成，無論是機器人的位置或者是朝向，都必須要和地圖能對應上，否則將無法正常完成導航。
Q：調用moveto()設置機器人運動到前方目標點，爲什麼在周圍沒有障礙物的情況下，仍不走直線，繞行至目標點？
A：請排查一下幾個問題：
（1）保存的地圖上面是否存在噪點
（2）傳感器有沒有誤觸發
（3）底盤robot_size設置是否合理
（4）底盤side_margin設置是否合理
其他
Q：能不能把超聲波傳感器配置成碰撞傳感器，以0和1的形式來返回數據？
A：不行，碰撞傳感器觸發的話，會造成機器急停且倒退，超聲波觸發是避讓，行爲不一樣。
Q：SDK裏面有沒有可以讀取慣導模塊數據的接口？
A：沒有，不支持。
Q：SDK中有沒有支持自動完成整個區域地圖掃描的接口？
A：沒有，需要用戶根據實際環境，使用RoboStudio等工具來控制機器人完成地圖掃描。或者根據需要，利用SDK已有的運動接口來實現自定義功能。