[CoffeeBot] 重寫Auto-Docking服務器

重寫Auto-Docking服務器

auto-docking腳本允許CoffeeBot自動對接，需要一個auto-docking服務器。在我們的測試中，這經常墜毀。也就是說，ROS提供launch文件，可以自動產生節點崩潰。

我們會修改這auto-docking服務器launch文件所以它可以auto-spawns。我們將使用這個最終的演示。

打開一個終端窗口然後運行：

roscd kobuki_auto_docking/launch/
cp minimal.launch coffeebot.launch
gedit coffeebot.launch

在編輯器中，替換這一行：

<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager">

用這個：

<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager" respawn="true">

保存並且退出。

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翻譯網址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/23/