筆者根據 古月居 · ROS入門21講 學習整理,並參考《ROS機器人開發實踐》一書。
相關課件及源碼可參考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials
自定義話題消息
- 創建 learning_topic/msg/Person.msg 文件
- 在 Person.msg 文件中添加自定義話題消息結構如下
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
- 編譯相關(注:若使用RobowareStudio則會自動添加以下內容)
- 在 package.xml 中添加功能包依賴
- 編譯依賴:
<build_depend>message_generation</build_depend>
- 運行依賴:
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 編譯依賴:
- 在 CMakeLists.txt 添加編譯選項
- 在
find_package
中添加功能包message_generation
- 在相應註釋位置添加
add_message_files(FILES Person.msg) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
- 在
catkin_package
中的CATKIN_DEPENDS
添加message_runtime
。注:要去掉該行的“#”註釋符號纔可編譯成功。
- 在
- 編譯生成語言相關文件
- 在 package.xml 中添加功能包依賴
發佈Person結構的話題消息
- 右鍵點擊 catkin_ws/src/learning_topic/src 文件夾,點擊 “新建CPP源文件” 輸入文件名
person_publisher
,點擊回車鍵彈出列表,選擇 “加入到新的可執行文件中” ,則會創建一個與cpp文件同名的可執行文件(ROS節點)。該文件編輯如下。
/**
* 該例程將發佈/person_info話題,自定義消息類型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS節點初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 創建節點句柄
ros::NodeHandle n;
// 創建一個Publisher,發佈名爲/person_info的topic,消息類型爲learning_topic::Person,隊列長度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
// 設置循環的頻率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person類型的消息
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
// 發佈消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循環頻率延時
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
接收Person結構的話題消息
- 右鍵點擊 catkin_ws/src/learning_topic/src 文件夾,點擊 “新建CPP源文件” 輸入文件名
person_subscriber
,點擊回車鍵彈出列表,選擇 “加入到新的可執行文件中” ,則會創建一個與cpp文件同名的可執行文件(ROS節點)。該文件編輯如下。
/**
* 該例程將訂閱/person_info話題,自定義消息類型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
// 接收到訂閱的消息後,會進入消息回調函數
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
// 將接收到的消息打印出來
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS節點
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 創建節點句柄
ros::NodeHandle n;
// 創建一個Subscriber,訂閱名爲/person_info的topic,註冊回調函數personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循環等待回調函數
ros::spin();
return 0;
}
運行測試
- 在主界面左上角,修改資源管理器旁的構建方式爲“Debug”,並點擊小錘子進行構建。
- 點擊主界面上方“ROS-運行roscore”
- 在主界面右側下方點擊“+”創建新終端,輸入
$ source devel/setup.bash
。輸入$ rosrun learning_topic person_subscriber
運行 person_subscriber 進行等待。 - 在主界面右側下方點擊“+”創建新終端,輸入
$ source devel/setup.bash
。輸入$ rosrun learning_topic person_publisher
運行 person_publisher 發佈話題。 - 實驗結果如下