MPU6050 三軸加速度陀螺儀模塊
1）如何根據讀出的值計算重力加速度
官方給的文檔如下：
如果設置 1 (AFS_SEL=1) 量程式 +/- 2g (不是克，是重力加速度)
那麼當你把MPU6050水平放置的時候，Z軸的ACC值應該接近 16384.
LSB/g 是什麼單位？ LSB的意思是最小有效位，爲數字輸出方式。 就是 如果有1個g的有效位是16384, 翻過來，就是說表示精度是 1/16384 g
爲何如此：因爲 量程 +/- 2g， 就是 4g， 4* 16384 = 65536 = 2的16次方，正好是一個16位數能表示的
隨着量程的增大（(AFS_SEL=2，3，4),表示的精度下降
計算重力加速度，用讀取值 除以 LSB/g （就得到當前方向的加速度，單位g)
比如，把MPU6050前傾放，得到X軸（相對於MPU6050芯片平面）的ACC值爲 8000 , 則X軸的ACC就是 8000/16384 單位 g
2）計算GyroScope
官方文檔如下：
當 FS_SEL = 3 的時候，量程是 2000度／每秒
那麼根據讀到的數據 除以 16.4 就得到每秒賺動的度數
例子：
Angle_ax=(Accel_x)/8192; //加速度處理
Angle_az=(Accel_z)/8192; //加速度量程 +-4g/S
Angle_ay=(Accel_y)/8192;
//轉換關係8192LSB/g
Angle_gx=(Gyro_x)/65.5; //陀螺儀處理
Angle_gy=(Gyro_y)/65.5; //陀螺儀量程 +-500度/S
Angle_gz=(Gyro_z)/65.5; //轉換關係65.5LSB/度
