【課程筆記】無人駕駛車輛——基於相機的環境感知環境感知（1）

定位導航常用傳感器

常用的定位導航傳感器有美國的GPS和我國的北斗系統，我們國家一般採用雙模式系統，也就是說既可以採用GPS信號，也可以使用北斗信號，綜合濾波技術可以實現絕對定位和相對定位的組合定位。

環境感知

基於相機的環境感知

第一步驟是圖像的預處理，簡述圖像預處理的流程如下：

圖像預處理知識

1.圖像灰度化
把彩色圖片轉化爲灰度圖，最符合人類視覺的灰度值轉化公式如下：
GRAY = 0.3$\times$ RED + 0.59$\times$ GREEN + 0.11$\times$ BLUE
2.圖片降噪處理
大體分爲（空間平滑濾波）和（頻域平滑濾波）；其中，空間法分爲線性平滑，非線性平滑，自適應平滑。

空間平滑濾波	解釋	濾波核
線性平滑（均值平滑）	鄰域像素點的線性組合決定中心點值
非線性平滑（中值濾波）	鄰域像素點的中值決定中心點值，降低椒鹽噪聲	\
自適應濾波	降低噪聲的同時儘量保持細節，動態變化的濾波核	\

3.圖像邊緣增強

計算機視覺OpenCV(c++)學習(2)——濾波器操作,邊緣增強（圖像局部特徵的表現）

圖像增強算法	濾波核
Prwitt算子
Sobel算子
Laplace算子	\
高斯拉布拉斯算子	\

4.圖像二值化
圖像二值化分爲固定閾值和自適應閾值的方法。