RT-Thread 實時操作系統核心是一個高效的硬實時核心，它具備非常優異的實時性、穩
定性、可剪裁性，當進行最小配置時，內核體積可以到 3k ROM 佔用、 1k RAM 佔用。
RT-Thread 中的“線程”一般由三部分組成：線程代碼（函數）、 線程控制塊、 線程堆棧。
/* 指向線程控制塊的指針*/
static struct rt_thread led_thread= RT_NULL;
void led_thread_entry(void* parameter) { rt_uint8_t count=0; rt_hw_led_init(); while (1) { if (++count>=4) count = 0; rt_hw_led_on(ledTable[count][0]); rt_hw_led_off(ledTable[count][1]); rt_hw_led_off(ledTable[count][2]); rt_hw_led_off(ledTable[count][3]); rt_thread_delay( RT_TICK_PER_SECOND/2 ); /* sleep 0.5 second and switch to other thread */ } }
上面即是一個典型的線程代碼結構—無限死循環，當然還有一種線程結構是順序執行的，比如初始化線程，它執行到 return()，就會返回，當其返回後，系統會在 idle 線程中將其刪除，從而使其退出調度隊列。一般情況下用戶線程都將是一個無限循環結構。
線程堆棧：
static rt_uint8_t led_stack[ 512];
線程堆棧是一段連續的內存塊，當線程切換後，爲了滿足線程切換和響應中斷時保存cpu 寄存器中的內容及任務調用其它函數時的準備，每個線程都要配有自己的堆棧.
創建一個我們自己的線程
前面說了這麼多，我們還是來自己建立一個線程，這樣的話印象更深刻。
RT-Thread 中的線程分爲靜態線程—線程堆棧由編譯器靜態分配，使用 rt_thread_init （）
函數創建和動態線程—線程堆棧由系統動態分配，使用 rt_thread_create（）函數創建。/* 靜態線程的 線程堆棧*/
static rt_uint8_t led1_stack[512];
/* 靜態線程的 線程控制塊 */
static struct rt_thread led1_thread;
void demo_thread_creat(void)
{
rt_err_t result;
/* 動態線程的 線程控制塊指針 */
rt_thread_t led2_thread;
rt_hw_led_init();
/* 創建靜態線程 ： 優先級 20 ，時間片 2 個系統滴答 */
result = rt_thread_init( &led1_thread,
"led1",
static_thread_entry,
RT_NULL,
(rt_uint8_t*)&led1_stack[0],
sizeof(led1_stack),
20,
2);
if (result == RT_EOK)
{
rt_thread_startup(&led1_thread);
}
/* 創建動態線程 ： 堆棧大小 512 bytes ，優先級 21 ，時間片 2 個系統滴答 */
led2_thread = rt_thread_create("led2",
dynamic_thread_entry,
RT_NULL,
512,
21,
2);
if (led2_thread != RT_NULL)
rt_thread_startup(led2_thread);
}
靜態線程 VS 動態線程
從上例可看出，靜態、動態線程在做同樣的事情時，從效果上看，是沒有任何差別的！
那麼，我們在實際中如何抉擇？使用靜態線程時，必須先定義靜態的線程控制塊，並且定義好堆棧空間，然後調用rt_thread_init（） 來完成線程的初始化工作。採用這種方式，線程控制塊和堆棧佔用的內存會放在 RW/ZI 段，這段空間在編譯時就已經確定，它不是可以動態分配的，所以不能被釋放，而只能使用 rt_thread_detach() 函數將該線程控制塊從對象管理器中脫離。使用動態定義方式 rt_thread_create() 時， RT-Thread 會動態申請線程控制塊和堆棧空間。在編譯時， 編譯器是不會感知到這段空間的，只有在程序運行時，
RT-Thread 纔會從系統堆中申請分配這段內存空間，當不需要使用該線程時，調用 rt_thread_delete() 函數就會將這段申請的內存空間重新釋放到內存堆中。這兩種方式各有利弊，靜態定義方式會佔用 RW/ZI 空間，但是不需要動態分配內存，運行時效率較高，實時性較好。 動態方式不會佔用額外的 RW/ZI 空間，佔用空間小，但是
運行時需要動態分配內存，效率沒有靜態方式高。 總的來說，這兩種方式就是空間和時間效率的平衡，可以根據實際環境需求選擇採用具體的分配方式。
static void rt_hw_led_init(void); static void static_thread_entry(void* parameter); static void dynamic_thread_entry(void* parameter); /* 變量分配4字節對齊 */ ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) /* 靜態線程的 線程堆棧*/ static rt_uint8_t led1_stack[512]; /* 靜態線程的 線程控制塊 */ static struct rt_thread led1_thread; void demo_thread_creat(void) { rt_err_t result; /* 動態線程的 線程控制塊指針 */ rt_thread_t led2_thread; rt_hw_led_init(); /* 創建靜態線程 ： */ result = rt_thread_init(&led1_thread, "led1", static_thread_entry, RT_NULL, (rt_uint8_t*)&led1_stack[0], sizeof(led1_stack), 20, //優先級 20 ， 2);//時間片 2個系統滴答 if (result == RT_EOK) { rt_thread_startup(&led1_thread); } /* 創建動態線程 ： 堆棧大小512 bytes ，優先級 21 ，時間片 2個系統滴答 */ led2_thread = rt_thread_create("led2", dynamic_thread_entry, RT_NULL, 512, 21, 2); if (led2_thread != RT_NULL) rt_thread_startup(led2_thread); /*上面代碼中的 20、 8 既是線程的優先級， 5 是爲線程所分配的時間片。這裏需要注意的 是， 當一個線程的優先級獨一無二的時候，它的時間片這個參數將失去作用，我們不要認爲 上面的兩個線程運行完 5 個系統 ticks 後就會主動交出 cpu 使用權，當運行完 5 個 ticks 後如果它不需等待任何資源，也不主動讓出 cpu 使用權的話，它還會繼續運行，時間片這個 參數只在具有相同優先級的線程之間起作用，可是即便如此，這個參數也不能設爲 0，因爲 你不知道後續是否還會創建線程。*/ }
由於我們的線程一般都是一個無限循環，而 RT-Thread 又是一個搶佔式的內核，所以爲了使高優先級的線程不至於獨佔 CPU,可以給其他優先級較低的線程獲得CPU使用權的機會，我們往往需要在線程中的合適位置調用系統函數 rt_thread_delay（），使當前線程的運行延時一段時間並進行一次任務調度，以讓出 CPU 的使用權。
