首先先給大家說個不好意思，由於這個月開始到公司實習，所以並沒有花太多的時間來準備這個講演，PPT也是做得十分簡陋，很敷衍，簡直就是貼幾張圖片就是一個PPT了。我考慮過要怎麼跟介紹我們的作品了，如果是跟大家講其中的整個過程，四軸飛行器的原理，難免會很枯燥，而且大家有些同學沒有做過了解過飛行器的項目，說的太複雜怕大家一時半會消化不來，說我就先簡單的介紹一下我們的作品，然後說一說我的隊友和我對於此次比賽的整個參賽過程。
由於上屆國賽做的是飛行器的，還有近幾年出的題目也是越來越前衛，開始從地上跑的智能車在到天上飛的飛機了，所以，我和我的隊友斷定今年的省賽肯定是有一道關於飛行器的題目，至於具體的題目是怎麼樣，我們纔不來，但是我們認爲至少要在暑假的時候把飛機做出來，至於要是實現怎麼樣的飛行難度，我們先不管，至少要先能飛起來，能夠在空中穩定的懸停。所以，我們從暑假開始就開始做四軸飛行器了，由於至於爲什麼做四軸的，很簡單，流行所以資料多，很多發燒友都在玩四軸，網上現成的方案也很多，所以做四軸是必然的選擇。雖然網上資料多，但是我們還是先請教了做過飛行器的學長，也就是陳誠斌學長，在這裏我要感謝一下陳誠斌學長，在整個製作過程中幫了我們很多忙，做飛行器需要的模塊清單就是按陳誠斌學長的推薦配置的。開始我們在一貼論壇和貼吧上找，資料很多，但是不全，對於一個對飛行器什麼都不懂的團隊來說，資料不全是一個很大的障礙，因爲即使卻了什麼你也不知道是不是缺了，然後缺了該去哪裏找。前面幾天我和隊友都在找資料，逛論壇和貼吧，我把自己能找到的能下載的東西打包一下，發給隊友，隊友也把他找到的好東西發給我，經過一對比，發現看的東西都是差不多，我們能夠的除了百度還是百度，對於找資料的方法我覺得是相當重要的，幾個常用的網站都去註冊一下，有些需要花錢買積分的，有需要的話也花點錢，畢竟花不了多少錢，這樣更省事。最後我們決定用一個叫做“匿名”的方案，這傢伙也是個技術宅，他把有的東西全部開源，還上傳了飛行視頻，源代碼和電路圖都十分的全面。
於是我們就開始研究代碼了，畢竟你是要參加比賽，你必須把裏面的每一行代碼都吃透然後才能去修改代碼參加比賽，對於看代碼，我們前前後後也是花了近一個星期的時間才吃透，中間也逐漸學會如何模塊化編程，之前做過的項目都比較小，所有的代碼都在一個.C文件裏面實現，所以看了飛行器這個龐大之後我也學會了如何去模塊話編程，後來和隊友合作的時候，我就把我做的模塊寫一個.c和.h文件，然後寫一個說明文檔，這樣隊友使用起來就非常方便。然後我們就開始照着網上的方案簡歷自己的工程文件，這其中我們還要說明的是，我們使用的處理器是stm32，爲什麼使用這個款處理器呢，首先是流行，因爲流行說資料很豐富，而且在課堂上也聽說現在的很多公司都在使用這款處理器，所以很有必要學習一下這款處理器，這款處理器有個有個有事就是，廠商提供了十分豐富的固件，很多底層的東西都已經幫你做好了，設置IO，串口，SPI，IIC等都是有現成的函數可以調用，使用起來時非常傻瓜化了的，現在也有些同學在學這款處理器，然後去看那厚厚的權威手冊，點亮個led還一個一個寄存器的去設置，我覺得沒必要這樣子學，不僅麻煩效率不高，還特別容易出錯。在真個軟件工程建立好之前，我們的飛機的樣子已經出來了，除了處理器的線還沒接，畢竟線怎麼接法跟軟件是有直接關係的。等軟件做完了我們就開始要下載程序，開始調試了，我所說的軟件做完了是說編譯通過了沒有什麼錯誤了，至於能不能飛，我們完全不知道，畢竟只有試了才知道。關於調試時跟飛機通信的手段，最理想的當然是無線呢，首選的就是NRF模塊，通信距離遠，但是這個模塊要編程，測試的時候一直出問題，電腦上接收不到，我花了一個多星期的時間都沒有把這個模塊搞定，所以就暫時放棄了，退而求其次，改用串口，就是在機身上拉一根線usb線接到電腦上，是很不方便了的，在比賽前幾天，我們纔想到用藍牙模塊，用藍牙模塊真是方便，不用編程，直接借兩個串口引腳，電腦上再接個藍牙接收器，就可以用了。
之後我們就開始調試了，調試的過程也是歷經千辛萬苦，因爲飛機畢竟和智能車不一樣，一個是地上跑的，一個是天上飛的，在地上跑的你再怎麼跑還是在一個二維平面，而飛機就不一樣了，三維的立體的，而且整個程序都還沒有經過驗證，所以，指不定程序下載完畢後開始運行，飛機就飛到哪裏去了，雖然剛開始並沒有遇到這樣的問題，但是畢竟飛機拉這一根串口線，所以，調試的成果畢竟是有限的，到了後拉用上了藍牙後纔算真正的調試，調試的第一個問題就是平衡了，首先就是保證四個馬達加同樣的油門的時候能夠直立飛行起來，而不會不定向的亂飛，主要還是調節一個六軸傳感器的零漂點和PID參數，有網友建議要調平衡可以分開調，平衡有兩個方向，我們就先把一個方向固定住，調另一個方向，等另一個方向okay了再換過來調這個方向，就這樣慢慢地嘗試，有做過控制類的同學知道調PID是一個多麼漫長和痛苦的過程，PID具體怎麼調我就說了，相關的資料非常多，大多數的意見都是先調那個再調那個，然後再兩個一起調。
在這裏還有一個插曲，我們做到這個時候其他省份省賽的題目已經陸續出來了，我們看了題目推測比賽用的處理器應該會有要求要用TI公司的430或者TIVA4，當然這只是猜測，我們也沒有十足的把握，我們請教老師，老師認爲是不會，但是我們爲了保險起見，還是在這個時候決定棄用stm32，改用TIVA4，這個過程是我的隊友完成的，雖然是陌生的芯片，但是畢竟都是ARM架構的處理器，所以還是有很多的共同之處，所以，並沒有遇到非常多的困難，而且這款芯片也有函數庫，我們需要用到的函數也是直接調用，所以還是非常方便的，從這兩款芯片的使用，我認爲，日後不論哪一款新的處理器想要流行的話，畢竟要有自己的固定庫，單單給個原件手冊遠遠不夠，這樣不僅能縮短開發者上手的時間，還能大大縮短整個產品的研發週期，使用方法越傻瓜越好，學習成本越低越好，就想蘋果手機給人的感覺就是拿起來就能用，如果再加上價格合理，如果有這樣的芯片我們有什麼理由不用呢？
下面我說一說比賽前幾天我們是怎麼調試的，開始的話，我們是在飛機上綁着一根繩子，一個人拉這，一個人用電腦端控制，根據飛行的飛行狀體調試參數，第一個目標就是希望能做到懸停，我們開始以爲懸停是最基本的，但是到了後面才直達懸停是最難的，你想讓飛機往一個方向飛，只要在程序上某個方向剪掉一個角度就可以了，方向基本能按照預定的飛，但是懸停就不一樣了，調試的時候按照我們的設定，飛機應該是停這不懂纔對，但是在停的時候總會漂移，這個問題就很嚴肅 ，如果比賽要求懸停，這麼一漂移給漂出場外了，那豈不是功虧一簣了，所以，解決這個問題刻不容緩，開始也利用調PID的方法，但是，這次調完漂的不那麼嚴重了，下次換個電池，因爲換電池的原因，我們懷疑是不是機身重心變化的原因，於是後來每一次換電池，都要小心翼翼的把把電池按照原來的位置放好，以最大程度的保持中心不變。但是你再怎麼小心翼翼也不可能做到和原來的一模一樣，所以，當時我就用隨身帶着的車鑰匙往機架上綁着，我是萬萬沒想到，效果很好，而且在也不用擔心會因爲每次換電池的原因重新再調一次PID。懸停的問題就差不多是用這樣的簡單粗暴的辦法解決了，當時我們的決定是在調試的時候找如何往機身上加鑰匙的規律，爭取在比賽的能有最快的速度把懸停的問題解決掉，從中也可以看出，我們算法的魯棒性是相當差的。
但是事情並不是一帆風順的，接下去是定高的問題，定高模塊用的是超聲波模塊，這個模塊的使用很簡單，附帶的說明書有介紹，但是理論和實際常常是不那麼符合的，剛開始還好好的，然後我們就放心的扯掉綁在機身上的那根繩子，然後問題出現了，這次出現的問題，差點把我和我的隊友嚇壞了，在比賽的期間第二天，飛機突然抽瘋了，一個勁地往上飛，直接撞上天花板的擋板上，然後槳斷了幾根，其中一個電機掉在地上直接摔壞了，慶幸的是，機架沒有摔斷，因爲槳和電機都有多買，但是機架沒有，要死機架給摔斷了，那可真的是一着不慎滿盤皆輸，所以後來的試飛過程，即使飛機的狀態多麼穩定，我們也還是綁着繩子。
然後我們就參加比賽了，第一次在學校內部比，結果成績很好，比我們預料的要好，題目要求飛機落點越精確分數越高，平時在測試的時候總是不能落的那麼準確，但這次測試的落點相當準備，不偏不倚落在中點上，這是運氣的因素，跟我們無關。
省測的時候，我們的還是非得不錯，但是落點沒有第一次那麼準確，所以，關於落點的成績下降了一個等級，但是對於獲獎我們還是很有信心的。在這裏不得不說到一點，大家從題目可以看出，基礎部分是很簡單的，就是基本上就是飛機飛過一根繩子，關於落點和穩定性能沒有多大的要求，很多組同學都能做到，難點就是懸停3S，而很多組在懸停都沒有做，我們的優勢就是這裏，如果說爲什麼我們組能得到這個題目的第一名，還真是多虧了我的這串鑰匙。
好了，關於比賽的過程就介紹到這裏，相信大家也聽得有點煩了。
如果要做個心得總結，我覺得有以下幾點：
一是經驗，如果我們不是第一次參加比賽，我相信我們可以做得更快更好。
二是興趣，興趣是最好的老師嘛。
還有的無非就是努力勤奮堅持毅力等這些東西了。
謝謝大家。
