前段時間看過一篇文章Image-Based Visual Hulls[Matusik,siggraph2000]，其中關於Epipolar Geometry（可以翻譯爲極線幾何，也有人叫對極幾何）的部分沒有搞明白，最近看到了關於這部分的介紹，整理一下。
M爲三維空間中的點，C1和C2爲空間中兩臺攝像機所在位置，MC1與成像平面交於m1，MC2與成像平面交於m2，C1C2連線與兩成像平面分別交於e1和e2。
MC1C2所在平面爲極平面（Epipolar Plane）, m1e1和m2e2叫做極線（Epipolar Line），e1和e2叫做極點（Epipoles）。
然後就可以利用圖中的三角形的關係根據已知點來計算未知點的座標。
